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一个反馈系统的基本组成有哪些部分？有何作用？试用方框图表示 答:①被控对象:控制对象是指所要控制的机器，设备或者装置，而所要控制的的运行参数则被称为被控量②测量单元:测量单元的作用是指检测被控量的实际值，并把它转换成统一的标准信号，该信号称为被控量的测量值③调节单元:是指具有某种调节作用的规律的调节器。调节器接收测量单元送来的测量值，并与被控量的希望值相比较得到偏差信号，再根据偏差信号的大小和方向，按某种调节规律输出一个控制信号，送给执行机构。④执行机构:接受调节单元输出的控制信号，并将该信号转换为作用到控制对象的的实际控制作用。另外，对气动控制系统来说，还应设有气源装置，对电动系统还应有稳压电源等辅助装置。 衡量一个反馈系统的指标？正常时这些数值大概是多少？ 答:①稳定性指标:衰减率Ψ（0.75～0.9）振荡次数N（2～3次）②精确性指标:最大动态偏差emax（30％），静态偏差∈（0），超调量（30％）③快速性指标:过渡过程时间（ts）上升时间（tr）峰值时间tp，是具体对象而定。 PID规律？加入阶跃信号输出有何变化 PID调节器参数的工程整定方法有哪几种？具体如何实现？ ①经验法：又叫现场凑试法，既先确定一个调节器的参数值PB和Ti通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB和Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止。这时的PB和Ti就是最佳值。 ②衰减曲线法：衰减曲线法是以4:1的衰减比作为整定要求的，先切除调节器的积分与微分作用，用凑试法整定纯比例控制作用的比例带PB，使之符合4:1衰减比的要求，几下此时的比例带PBs和振荡周期Ts。如果加进积分和微分作用，可按表给出的经验公式进行计算。 ③临界比例带法：先要切除积分微分的作用，让控制系统以较大的比例带，在纯比例控制作用下运行，然后逐渐减小PB，每减小一次都要认真观察过程曲线，知道打到等幅震荡时，记下此时的比例带PBk（称为临街比例带）和波动周期Tk，然后按表给出的经验公式求出调节器的参数值。 温度传感器的种类有哪些？各有何种特性？ 1.热电阻温度传感器，电阻值随温度的变化基本呈线性，他的优点是输出信号大，测量准确。2.热电偶温度传感器，热电偶是将温度量转换为电势大小的热点式传感器，可测量温度范围100～1300度。3.半导体温度传感器，半导体热敏电阻种类繁多，按阻值温度系数分，有正温度系数热敏电阻（PTC）负温度系数热敏电阻（NTC）和临界温度系数热敏电阻。 压力传感器有哪些？ 1.压电效应及压电式压力传感器:用于柴油示功器中的压力测量、进排气管的动态压力等。2.应变效应及应变片式压力传感器:应变效应通常是由于受力后材料的几何尺寸和电阻率发生了变化。用于设备材 3.硅压力传感器:船舶各种压力的检测都有使用。4.霍尔效应及霍尔式压力传感器:用霍尔元件测量位移有惯性小、频率响应快、工作可靠、寿命长等优点。用于测位移时具体结构也有很多。5.电感式压力传感器:电感式传感器有很多种，如自感式传感器、互感式传感器、涡流式传感器，用于液位等检测。6.电容式传感器:用于位移、压力、液位等多种场合使用。7.涡流式压力传感器:涡流传感器的最大特点是可进行非接触式测量，灵敏度高，用于压力检测等。 更换DPU时注意事项。 所有DPU模块均设有5个状态指示灯，根据指示灯的不同状态组合可以分别采取模块断电重启或从ROS对模块进行重新加载等措施，若障碍依然纯在，则应考虑更换模块。更换DPU模块时需要考虑以下问题: 1.模块更换要按说明书规定的步骤进行，更换完毕要对新模块进行初始化设置2.一旦由于某种原因导致两个DPU的节点ID发生冲突时，将会使系统出现严重问题。此时，应首先把一个从CAN总线断开，对另一个进行断电复位，并在ROS上利用RioLoad工具软件对节点ID进行更正。3.若诊断结果显示只是DPU模块中别通道出现故障，则可考虑启用同一模块的空闲通道，而不必更换整个模块。如果同一模块内的空闲通道不足，则还可以考虑采用其他模块的空闲通道。但无论哪种情况，都需要对所涉及的模块进行重新设置。 K-Chief 500主要由操作站，便携式操作站、集控室操作站、集控室操作面板、值班呼叫系统和分布式处理单元等组成。 Dpu的混合模块有Rio-c1、c2、c3、c4，dgu和esu （1）分布式微机监控系统管理：1.关心后备电池的情况2.关于通信电缆的链接情况3.关于软脱离4.关于存储器5.印刷线路板的更换须知。 （2）ros的管理维护：1.熟悉系统2.定期进行系统测试3.ros的系统设置4.ros的停机操作。 （3）dpu的管理维护：1.模块更换要按说明书规定的步骤进行，更换完毕要对