计算机控制系统--系统组建实现.ppt

北京航空航天大学 清华大学出版社 * 舍入量化时，死带和极限环产生的条件和一般式 输出存在死区和极限环的本质原因，是因为乘积尾数量化的非线性效应。 环节输出达到稳态时，有 产生死区或极限环 设 采用Tustin 变换 低频环节采用高采样频率，将导致死带幅值的增大。 结论：为了避免量化非线性引起的控制器或系统的死区和极限环，在进行设计时，应当尽量使控制器或闭环系统的极点远离单位圆。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 7.5.5 控制算法δ变换描述 δ变换的特点：在小采样周期下，δ离散模型近似于原连续模型，克服了z变换的不足；在数字算法实现时有更好的数值特性。 1.δ变换定义 或 G(δ)与G(s)形式相同，极点位置及各种特性都相似 δ与z的关系 平移放大 z变换 δ变换 相同 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 2.δ变换的差分方程描述 已知变量x(k)的δ变换，需要将δ变换定义带入即可写出相应的差分方程。 实现时有较好数值特性 实现时有较差数值特性 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 7.1 硬件组成及输入输出接口 7.2 系统测试信号的处理 7.3 计算机控制系统的实时软件设计 7.4 控制算法的编排实现 7.5 量化效应分析 7.6 采样频率的选取 7.7 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术 北京航空航天大学