计算机控制第04讲讲课.ppt

第三章： 计算机控制系统的数学描述 授课人：李会军 内容提纲 本章内容提纲 Z变换的定义和性质 Z反变换的求解方法 差分方程 脉冲传递函数 差分方程 差分方程的一般形式 假设连续函数 采样后为 ，采样时刻的幅值为 ，为了便于使用差分方程描述，将 写为 ； 假设 是系统的输入数值序列； 是系统的输出数值序列。一般说来，当前时刻输出信息 不仅取决于当前时刻的输入信息 ，还取决于过去时刻的输入信息 和过去时刻的输出信息 ； 后向差分方程： 前向差分方程： 差分方程 差分方程的一般形式 差分方程的解 差分方程的解 = 通解 + 特解 通解：与初始状态有关的解，描述系统在初始状态下的自由运动； 特解：与外部输入有关的解，描述系统在特定外部作用下的强迫运动； 差分方程的求解方法： 迭代法 Z变换法 差分方程的求解方法 迭代法 根据差分方程的初始条件，逐步求解后面的未知项； 例1：已知系统的差分方程为 ，输入信号 ，初始条件为 ，求输出信号 解：将差分方程写成递推形式 当 时： 当 时： 令 ，即可求出全部的输出序列 优点：计算简单，便于编程实现； 缺点：难以写出通项公式； 差分方程的求解方法 Z变换法 Z变换的左移定理 利用左移定理，可将前向差分方程转换为以z为变量的代数方程 计算出C(z)之后，在利用Z反变换，求出c(k) 差分方程的求解方法 Z变换法 Z变换的右移定理 利用左移定理，可将后向差分方程转换为以z为变量的代数方程 计算出C(z)之后，在利用Z反变换，求出c(k) 差分方程的求解方法 Z变换法 例2：差分方程 的初始状态为 ，使用Z变换法求 ，假设采样周期T=1s 解：对差分方程进行Z变换，可得 将初始条件带入，整理后可得： 将 使用部分分式展开如下： 差分方程的求解方法 Z变换法 因为 为非重根，系数可计算如下： 可得： 查表可得： 脉冲传递函数 脉冲传递函数的定义 在零初始条件下，离散系统输出量的Z变换与输入量的Z变换之比 已知系统的脉冲传递 函数，输出量的Z变 换可表示如下： 注意：脉冲传递函数 的形式，和系统的结 构和参数有关，与输 入信号的形式无关 脉冲传递函数 脉冲传递函数的求取步骤 对系统的传递函数 作拉式反变换，得到脉冲响应函数 对脉冲响应函数 采样，得到离散脉冲响应 对离散脉冲响应 进行Z变换，得到脉冲响应传递函数 注意： 脉冲传递函数 差分方程与脉冲传递函数 已知离散系统的差分方程如下(前向差分方程)： 在零初始条件下，对差分方程进行Z变换如下： 差分方程和脉冲传递函数是离散系统的两种数学描述形式 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 采样系统中各部分的结构形式 并非所有环节都能写成脉冲传递函数，只有输入和输出均有采样开关，也就是说输入输出均为离散信号时，才能写出它们之间的脉冲传递函数； 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 串联环节的脉冲传递函数 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 串联环节的脉冲传递函数 1、输入输出有采样开关，串联环节之间也有采样开关 如果n个环节串联，且串联环节之间均有采样开关，则： 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 串联环节的脉冲传递函数 2、如果仅输入输出有采样开关，串联环节之间没有采样开关 如果n个环节串联，且串联环节之间均无采样开关，则： 注意： 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 有零阶保持器时的开环脉冲传递函数