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孙炳达版自动控制原理第x章控制系统的根轨迹分析法
4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 方法二：由特征方程可知，该系统为三阶系统，列劳斯表 若根轨迹与虚轴相交，则表示系统存在纯虚根，该点对应的Kg使系统处于临界稳定状态，因此 又因为一对纯虚根必为数值相同，符号相反的根，所以用劳斯表s2行的系数可以构成辅助方程。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制原理 第四章 控制系统的根轨迹分析法 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 一、根轨迹的幅值条件和相角条件 一般的闭环系统结构框图如图所示，其特征方程为： 其开环传递函数： 由等式两边幅角和相角分别相等的条件可得： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 以上两式分别称为根轨迹的幅值条件和相角条件。 在S平面上的任一点，凡能满足以上条件的，就是系统特征方程的根，就必定在根轨迹上。 注： 当闭环系统为负反馈时，对应的轨迹为180°根轨迹； 而正反馈系统的轨迹为零度根轨迹。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 开环传递函数通常可以写为（零极点形式）： 其中Kg——开环传递系数 zj 和 pi ——开环零点和极点 因此，幅值条件可表示为： 或 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 相角条件为： 其中αj——开环零点到S的矢量角 βi ——开环极点到S的矢量角 注： 在测量相角时，规定以逆时针方向为正。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 说明： （1）幅角条件只与开环零、极点有关，为充要条件； （2）幅值条件不但与开环零、极点有关，还与开环根轨迹增益有关，必要条件。 （3）凡满足幅值和幅角条件的s值，都是闭环极点。 绘制根轨迹的步骤： （1）寻找满足幅角条件所有的s点，由这些点构成根轨迹； （2）根据幅值条件确定对应点(即特征方程根)处的Kg值。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 在根轨迹图中，一般约定： “×”表示开环极点； “○”表示开环有限值零点； 粗线表示根轨迹； 箭头表示某一参数增加的方向； “.”表示根轨迹上的点。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 例 已知开环系统的传递函数如下式，设-s0为该闭环系统的一个极点，求其对应的传递系数Kg0。式中-z1为开环有限零点；0、-p1 、-p2为开环极点。 解 由相角条件确定根轨迹上的某点位置，如图，使其满足： 再按幅值条件求得该点的根轨迹传递系数： Evaluation only. Created w
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