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第4章 稳定性分析与李雅普诺夫方法 4.1 李亚普诺夫稳定性定义 一、范数 定义：状态空间中两个向量的距离 几何含义 二、系统的平衡状态 （1）定义 系统状态不随时间发生变化 （2）求解： f(xe,t)=0 （3）特点 线性定常系统：A为非奇异矩阵时，有唯一的平衡状态。Xe=0 A为奇异矩阵时，平衡状态不唯一， 非线性系统：可能有多个平衡状态 （4）平衡点与坐标原点 平衡点——不唯一 坐标原点——唯一 三、李亚普诺夫稳定性定义 1 稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t0) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，从任意初态出发的解Φ(t, x0,t0) 都能满足 || Φ(t, x0,t0) -xe||≤ ε 那么系统在平衡状态是稳定的。 （2）几何含义 2 不稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，总存在一个初始状态x0，使得 || Φ(t, x0,t0) -xe|| ε 那么系统在平衡状态xe是不稳定的。 （2）几何含义