02第二章 控制系统的数学模型c1要点.ppt

第二章 控制系统的数学描述 数学工具——拉普拉斯变换与反变换 一、 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求：能量有限 三、工程上典型函数的拉氏变换 时域上函数：f(t) 脉冲 ?(t) 单位阶跃 速度 加速度 指数 正弦 复数（S）域：F（s） 1 例1 求 的原函数 例2 求 的原函数 第二章 控制系统的数学模型 2-1 线性微分方程的建立与求解 2-2 传递函数 2-3 控制系统的结构图及其等效变换 组成、等效变换、简化、Mason公式 2-4 自动控制系统例题 ◆实验法（黑箱法、辨识法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。 微分方程的建立步骤 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。