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本章重点内容 系统微分方程的列写 传递函数的定义和性质 系统框图的建立和等效变换 信号流图和梅逊公式的应用 复杂系统微分方程的建立 找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理; 分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组; 消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 有志者事竞成 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第二章控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 非线性数学模型的线性化 微偏法:若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。