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第二章： 控制系统的数学模型 授课人：李会军 本章内容提纲 内容提纲 拉普拉斯变换的基本知识 控制系统的数学模型 控制系统的典型环节及其传递函数 控制系统的结构图 信号流图与梅森公式 内容回顾 信号流图与梅森公式 信号流图 信号流图是由梅森(S. J. Mason)提出来的，它利用图示法来描述一个或者一组线性代数方程式，是由节点和支路组成的一种信号传递网络； 信号流图不但具有结构图表示系统的特点，而且还能直接应用梅森公式，方便地求解的传递函数，因此，信号流图在控制工程中被广泛应用； 信号流图与梅森公式 信号流图的组成 信号流图与梅森公式 信号流图的组成 节点：代表系统中的变量，每个节点标志着所有流向该节点的信号的代数和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点的变量表示，从节点流出的信号不影响该节点变量的值；图中 都是节点。根据信号输入输出的不同，节点分为输入节点、输出节点、混合节点； 输入节点(也叫源节点)：只有输出支路的节点称为输入节点。图中， 是输入节点； 信号流图与梅森公式 信号流图的组成 输出接点(也叫汇节点、阱节点)：只有输入支路的节点称为输出节点。图中， 是输出接点； 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点。在图中， 是混合节点； 信号流图与梅森公式 信号流图的组成 支路：连接两个节点的定向线段称为支路； 通路：沿支路的箭头方向穿过各相连支路的途径，称为通路； 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫做前向通路。在前向通路中，各支路增益的乘积称为前向通路增益，一般用 表示。图中共有两条前向通路， ， 通路的增益为 ； 通路的增益为 信号流图与梅森公式 信号流图的组成 回路：起点和终点在同一节点上，而且通过每一个节点不多于一次的闭合通路称为回路。回路中各支路增益的乘积称为回路增益；图中有6条回路，分别为 ， ， ， ， 和 不接触回路：两个或两个以上回路之间没有任何公共的节点，则这些回路称为不接触回路。图中， 和 是不接触回路， 和 是不接触回路 信号流图与梅森公式 信号流图的性质 节点代表系统的变量。一般来讲，节点自左向右按顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的变量的代数和，而从该节点流向所有支路的信号均用该节点的变量表示； 支路相当于乘法器，信号流经支路时乘以支路增益变为另外一个信号； 信号在支路上只能沿箭头方向单向传递； 对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，所以信号流图不是唯一的； 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 根据微分方程绘制信号流图 示例1：绘制RC电路的信号流图 解：由电路原理列写微分方程如下： 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 进行拉普拉斯变换，可得： 取 作为信号流图的节点， 作为输入节点和输出节点，对上述四个方程绘制信号流图如下： 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 得到电路对应的信号流图如下所示： 信号流图与梅森公式 信号流图的绘制 根据系统结构图绘制信号流图：根据结构图绘制信号流图时，只需将结构图的信号线换成小圆圈，即得到信号流图的节点；将结构图中的方框用标有传递函数和信号传输方向的线段来代替，即可得到信号流图的支路； 信号流图与梅森公式 信号流图的简化 当两条支路并联的时候，可以合并为一条支路。合并后的支路的增益为原来的两个支路的增益代数和，如图(a)所示： 信号流图与梅森公式 信号流图的简化 当两个按照顺序方向连接的支路串联的时候，合并为一条支路，支路