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⑷ 反应曲线法 过程控制系统 第八讲 (3)比例积分微分调节器 其中：K、T、τ为对象动态特性参数 ⑷ 反应曲线法 过程控制系统 第八讲 随着仿真技术的发展，又提出了以各种误差积分值为系统性能指标的调节器最佳参数整定公式，如下表所示： 第八讲 定值系统时公式中的常数按下表计算： 0.995 0.381 0.738 1.176 0.947 1.357 ITAE 1.006 0.560 0.771 0.917 0.945 1.495 ISE 1.137 0.482 0.749 1.139 0.921 1.435 IAE 1.000 0.500 1.000 2.000 1.000 1.200 PID Z-N 0.680 1.484 0.977 0.859 ITAE 0.739 2.033 0.959 1.305 ISE 0.707 1.644 0.986 0.984 IAE 1.000 3.333 1.000 0.900 PI Z-N 1.084 0.904 ITAE 0.917 1.411 ISE 0.985 0.902 IAE 1.000 1.000 P Z-N F E D C B A 调节规律 性能指标 过程控制系统 第八讲 4.4 控制系统的投运 4.4.1.投运前的准备工作 熟悉工艺生产过程 熟悉控制系统的控制方案 熟悉各种控制装置 综合检查 现场校验 过程控制系统