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西门子贴片机Y轴控制原理
REFERENCE RUN
在STAR轴、Z轴REFERENCE RUN完成后，Y轴就进行REFERENCE RUN。顺序如下：
1 Y轴正向运动。
2 当零点SENSOR的信号从1变成0时，Y轴电机反转。
3 当零点SENSOR的信号从0变成1时，SCANNER寻找第一个零脉冲。
4 将找到的第一个零脉冲位置作为零点，将数据存入轴控制卡。
5 产生END SIGNAL信号，等待下一个运行指令。
Y轴SESOR图
1 光栅读头：检测零脉冲点，检测当前Y轴位置和电机旋转方向。
2 光栅尺：有位置刻度和零脉冲点。相邻零脉冲点的间距为50mm。
3 SENSOR1：检测参考位置，触发光栅读头找零点；检测负硬极限。
4 SENSOR2：检测正硬极限。
5 正、负软极限： 正、负硬极限以内300digit处，即为正、负软极限。
Y轴零点和软极限
1 Y轴零点：不能够输入，由CALIBRATION而生成。
2 软极限：测试硬极限的位置，再根据硬极限的数据，确定软极限的数据。
1 在正硬极限缺口处：（即正硬极限与参考位置之间的区域，SENSOR1感应信号为0）Y轴在运动中，当vnominal≥4时，控制部分会紧急制动，切断Y电机电源； vnominal＜4时，Y轴继续运动。
2 在负硬极限缺口处：（SENSOR2感应信号为0）Y轴在运动中，当vnominal≥4时，控制部分会紧急制动，切断Y电机电源； vnominal＜4时，Y轴继续运动。
SENSOR插头松动时的运动情况（即零点SENSOR的信号为0）
1 在做REFERENCE RUN时，若零点SENSOR插头松动，则Y轴向负方向运动，越过负硬极限，直到被止动橡胶柱挡住。在这种情况下，应尽快按紧急停止，不可让Y轴撞硬极限，以免Y轴电机和伺服控制系统因过载而损坏。
2 在CONTINUOUS RUN，且Y轴在负硬极限缺口处时，若零点SENSOR插头松动，此时，因SENSOR1和SENSOR2的信号都为0，Y轴会显示极限错误而停机。
3 在CONTINUOUS RUN，且Y轴不在负硬极限缺口处时，若零点SENSOR插头松动，此时，SENSOR1信号为0，SENSOR2的信号为1，Y轴因vnominal≥4时，控制部分会紧急制动，切断Y电机电源。
注释：
1 MC的控制信号与光栅读头信号合成。
2 将合成信号放大。
3 将数字信号转换成模拟信号。
4 将模拟信号输入到伺服卡。
5 放大模拟信号。
6 经桥式输出，供给电机。
7 反馈电机速度。
八、伺服控制图
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