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EKF-SLAM 4 4.2.2 EKF状态修正— k+1时刻 卡尔曼系数： 状态更新： 协方差更新： 测量系数阵 测量噪声协方差 卡尔曼增益 新息 例如： EKF-SLAM 4 4.3 EKF-SLAM 机器人位姿预测---k时刻 机器人观测路标---k+1时刻 考虑数据关联的同时，修正预测的位姿 EKF-SLAM 4 机器人 路标 K时刻： 通过运动模型，预测K+1时刻的位姿； 通过观测模型，计算当前扫描路标的位置； 计算协方差矩阵； K+1时刻： 观测路标，通过数据关联判断是否是先前观测过的路标。 通过观测模型和已存储的路标来推算当前的位姿。 用计算出来的位姿来修正预测的位姿，同时用预测的位姿来修正路标的位置，完成画图。 EKF-SLAM 4 4.3 EKF-SLAM 状态预测 传感器测量 数据关联 否 是 状态更新 状态扩充 Thank you! 程序演示 * * * * * * 水下机器人EKF_SLAM算法 报 告 人：邵欣慧 2015年6月30日 马航事件 2014年3月8日8时26分，中新社电：马来西亚航空公司表示，一架载有239人的飞机失去联系。 “Bluefin-21”（蓝鳍金枪鱼） 世界上最先进的AUV 水下机器人介绍 1 目录 国内外研究现状 2 SLAM介绍 3 EKF介绍 4 程序演示 5 水下机器人介绍 1 世界许多国家开始研制多种不同结构和功能的水下机器人。 20世纪50年代 至今 1.1 分类： 浮游 爬行 拖拽 附着 水下机器人 有缆遥控 ROV 无缆自治 AUV 预编程 智能 水下滑翔机 水下机器人介绍 1 1）ROV（Remote Operated Vehicle）： 无人遥控潜水器，系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、 黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元等单元部件。 2）AUV（Autonomous Underwater Vehicle）： 是指新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点。 3）水下滑翔机 水下滑翔机是一种新型的水下机器人。由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，缺点是速度慢。 1.2 定义 * 水下机器人介绍 1 1.3 难点： 水下环境多变 缺乏海底地图 3）电池问题 4）信息传输问题 1.4 应用领域： 1）军用： 武器打捞、清除水雷、海底搜救、发现入侵者等 2）民用： 海底打捞、海上石油天然气开发、海底伐木、大坝和水路及港口检测、水产养殖、水下训练和航运及核设施检查等 3）科研： 海洋探测、海底观察、绘制海底地图等 水下机器人介绍 1 国内外研究现状 2 2.1.1 国外研究现状 国外水下机器人美国、加拿大、英国、法国、德国、意大利、俄罗斯、日本等国处于领先地位。具有代表性的有如下几个研究单位： 1）美国麻省理工学院的Sea Grant‘s AUV 实验室、Marine Robotics Group 2）美国海军研究生院（Naval Postgraduate School ）的智能 水下运载器研究中心 3）美国夏威夷大学的自动化系统实验室（Autonomous Systems Laboratory） 4）英国的海事技术中心（Marine Technology Center） 5）日本东京大学的机器人应用实验室 6）悉尼大学 国内外研究现状 2 2.1.1 国外研究现状 美国海军研究生院 凤凰号 Odyssey IV 水下机器人 美国麻省理工学院