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主讲：胡爱军 第1章 振动理论基础 简谐激振力 令特解为： B为强迫振动振幅， 代入上式整理得： 影响稳态响应幅值B的因素： 静位移 方程的解： 考虑无阻尼系统出现共振时的情况： 共振时 工程中的实际系统都存在着一定的阻尼, 自由振动和自由伴随振动都将随时间逐渐衰减而趋于零，所以它们都是瞬态响应，而系统将在外界激励的作用下保持稳定的等幅振动。 例1.汽车的拖车,已知：满载时 m1=1000kg， 。空载时 m2=250kg，k=350kN/m，车速 v=100km/h，l =5m。 振动的隔离分为两种： (2)被动隔振 （振源来自地基的运动） 系统在单位脉冲力作用下的运动微分方程与初始条件： 2.任意激振力的响应——杜哈梅（Duhamel）积分 例.求无阻尼单自由度系统受矩形脉冲力作用的响应。 函数f ( t )的傅氏积分形式为： 例2 主振型的正交性 只对具有简单边界条件的杆讨论主振型的正交性 杆可以是变截面或匀截面的 即质量密度 及截面积 A 等都可以是 x 的函数 杆的动力学方程 ： 自由振动： 主振动 ： 代入，得 ： 2.杆的纵向振动 1.4连续系统振动 杆的简单边界 ： 固定端 x = 0 或 l 自由端 x = 0 或 l 设： 代入： 乘 并沿杆长对 x 积分： 利用分部积分： 杆的任一端上总有 或者 成立 得： 乘 并沿杆长对 x 积分： 同理 乘 并沿杆长对 x 积分： 相减： 时 则必有： 杆的主振型关于质量的正交性 进而： 杆的主振型关于刚度的正交性 关于质量的正交性 关于刚度的正交性 当 时 恒成立 令： 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 第 i 阶固有频率： 主振型归一化： 正则振型 则第 i 阶主刚度： 合写为： 杆的纵向强迫振动 采用振型叠加法进行求解 强迫振动方程： 初始条件： 假定 ， 已经得出 令： 正则坐标 代入方程： 两边乘 并沿杆长对 x 积分 ： 利用正交性条件： 第 j 个正则坐标的广义力 模态初始条件的求解 乘 并沿杆长对 x 积分，由正交性条件，知有： 得： 求得 后 可得 如果沿杆身作用的不是分布力，而是集中力 可表达成分布力形式： 正则坐标的广义力： 前述外部激励为分布力 细长圆截面等直杆在分布扭矩作用下作扭转振动 假定振动过程中各横截面仍保持为平面 截面的极惯性矩 Ip 材料密度 切变模量 G ：单位长度杆上分布的外力偶矩 杆参数： 为杆上距离原点 x 处的截面在时刻 t 的角位移 截面处的扭矩为 T 微段 dx 受力 ：微段绕轴线的转动惯量 3.杆的扭转振动 1.4连续系统振动 代入，得： 微段 dx 受力 达朗贝尔原理： 材料力学： 即： 圆截面杆的扭转振动强迫振动方程 对于等直杆，抗扭转刚度 GIp 为常数 有： 剪切弹性波的纵向传播速度 小结： （2）杆的纵向振动 （1）弦的横向振动 虽然它们在运动表现形式上并不相同，但它们的运动微分方程是类同的，都属于一维波动方程 。 （3）杆的扭转振动 多自由度系统： 主模态 将 组成矩阵 模态矩阵 主质量矩阵 主刚度矩阵 正交性条件： 对角阵 1.3多自由度系统 推导： 对角阵 1.3多自由度系统 多自由度系统： 正则模态 将 组成矩阵 正则模态矩阵 单位矩阵 谱矩阵 正交性条件： 1.3多自由度系统 多自由度系统： 特征值问题： 依次取 ，得到的 n 个方程，可合写为： 主模态正交性条件： 左乘 ： 1.3多自由度系统 模态叠加法 物理空间 耦合 主模态空间 解耦 物理空间 耦合 正则模态空间 解耦 例：三自由度系统 模态矩阵： 主质量矩阵： 主刚度矩阵： Kp、Mp非对角线项等于零说明主振型是关于刚度阵及质量阵相互正交的. 谱矩阵： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 1.3多自由度系统 方程 引入辅助方程 令 状态空间方程 1.3多自由度系统 1.3.3复模态分析 不满足广义的比例阻尼 令解 代入上式，得： 齐次方程 设其解为 特征方程 2n个特征值 1.3多自由度系统 1.3.3复模态分析 状态空间方程 代入上式，得： 由 得到2n个2n维特征向量 并有 复特征向量的正交性 i，j=1，2，…,n 1.3多自由度系统 1.3.3复模态分析 定义： 定义线性变换：