机械工程控制基础系统的频率特性分析.pptVIP

第四章 系统的频率特性分析 例1 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解： 易知系统开环包括了五个典型环节： 转折频率：?2=2 rad/s 转折频率：?4=0.5 rad/s 转折频率：?5=10 rad/s 开环对数幅频及相频特性为： Bode Diagram -60 -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) ? (rad/sec) L1 L2 L3 L4 L5 L(?) ?(?) ?1 ?2 ?3 ?4 ?5 -20dB/dec -40 -20 -60 ?2 ?4 ?5=10 Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为－20v dB/dec。 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为： 当?＝1 rad/s时，L(?)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线在?＝1 rad/s时的数值等于20lgK。 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上