第1章陀螺罗经1范例.ppt

四、罗经主轴阻尼运动的有关参数： TD a1 a2 1. 阻尼因数f 2. 阻尼周期TD 3. 稳定时间t t a 0 f=a1/a2=a2/a3=…=an/an+1 N S P Z X O Y (W) (N) 返回 N S P Z X O Y (W) (N) 返回 §1-7 电磁控制式陀螺罗经 1．定义： 在平衡陀螺仪的结构上增设电磁控制设备，将主轴引向子午面的一种新型陀螺罗经。 一、电磁控制式陀螺罗经简介 2．结构： 2．结构： 1）陀螺马达 2）陀螺马达壳（内环） 3）外环 4）电磁摆 5）水平力矩器 6）垂直力矩器 7）水平放大器 8）垂直放大器 9）分配器 3．工作原理： 电磁摆 分配器 水平放大器 水平力矩器 垂直放大器 垂直力矩器 产生My α? 产生Mz θ? 减幅摆动 θ 3．工作原理： 电磁设备产生： My = - ky · θ——控制力矩 Mz = kz · θ——阻尼力矩 ky、 kz为力矩系数， 一般ky 》 kz，且可以调节。 4．优点： 1）可以改变力矩系数： 在启动时加大阻尼力矩系数，使罗经快速进入稳定状态； 当罗经稳定后，恢复阻尼力矩系数。 2）可作为双态罗经使用： 陀螺罗经状态 方位陀螺仪状态 * (C)北纬任意某处 初始时，设主轴水平指北。 随着地球自转，主轴指北端与子午面出现方位偏角α 。 α T=6h N S 子午面 N S 子午面 T=0 (C)北纬任意某处 初始时，设主轴水平指北。 经过12小时后，主轴指北端与水平面出现高度倾角 θ 。 θ T=12h 水平面 T=0 水平面 T=6h 结论：北纬处自由陀螺仪在方位和高度上均出现变化。 Z。 W S E N A We We W1 W2 PN PS （We:地球自转角速度 φ :地理纬度） W1=Wecosφ（水平分量） W2=Wesinφ （垂直分量） φ W1：在北纬使水平面SENW的东半平面不断下沉，西半平面不断上升。（南纬相同） 以北纬A点为例 W2：在北纬使子午面S Z。N的N点不断向W移动。（南纬反之） We分解为： 地球自转角速度的分解 φ Z。 W N S E 自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律 1.主轴指北端相对于子午面的视运动 W2 以北纬某点为例 由于W2的影响，人看到主轴指北端将不断向东运动。 V2=HW2 -W2 V2 南纬处呢？ 赤道处呢？ O X Y Z 2.主轴指北端相对于水平面的视运动 （以主轴指北端初始偏子午面东侧为例） Z。 W N S E W1 V1 由于W1 ，主轴指北端一侧水平面不断下沉，则人看到主轴指北端将上升。 V1=H W1sinα≈ HW1 α Z X Y 若指北端初始偏西呢？ H 指北端初始偏东： Z。 E S N W W1 V1 Z X Y 指北端初始偏西： H 由于W1 ，主轴指北端一侧水平面不断上升，则人看到主轴指北端将下降。 陀螺仪的视运动规律 陀螺仪主轴相对于子午面的视运动规律是： 在北纬，主轴指北端向东偏离子午面； 在南纬，主轴指北端向西偏离子午面； 陀螺仪主轴相对于水平面的视运动规律是： 当主轴偏向子午面之东时，主轴相对于水平面作升高的视运动； 当主轴偏向子午面之西时，主轴相对于水平面作下降的视运动。 自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律总结： 北纬东偏 南纬西偏 南北一样 东升西降 §1-5 变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 一、自由陀螺仪不能稳定指北的主要原因 先回顾自由陀螺仪的视运动规律 W2使得自由陀螺仪指北端产生相对于子午面的运动，是其不能稳定指北的主要原因。 问题：如何克服W2的影响？ Z。 W N S E V2 U2 设法人为产生一个U2使其与V2大小相等，方向相反。 利用陀螺仪的进动性，施加外力矩，产生U2。 问题：力矩施加在哪个轴上？ Z X Y 只能加于水平轴（oY）上。 结论：人为施加水平轴控制力矩（My）克服W2影响。 问题：如何实现？ 二、控制力矩的获得 获得控制力矩的方法 重力控制力矩 电磁控制力矩 重心下移法—下重式罗经 （如：安许茨系列罗经） 重心上移法—液体连通器罗经 （如：斯伯利系列罗经） 电磁控制法—电磁控制罗经 （如：阿玛勃郎系列罗经） 下重式罗经的控制力矩 1.下重式罗经灵敏（指北）部分的结构： G Z X 陀螺球 陀螺转子 重心 O a 动量矩 指北 重心G下移7-8mm mg H l X Z θ 2）主轴倾斜时，有高度角θ，重力产生力矩 My =- m g l Sinθ =- m g l θ M = m g l 称为最大摆性力矩 My = — M θ O X Z mg 西 东