第四章 线系统的根轨迹法.ppt

重根法：若已知系统的G（S）H（S），则分离点可由下式求得：  四重分离点 复数分离点 ② 劳斯判据法：  以上九条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，尚须注意以下几点规范画法。 ⑴根轨迹的起点（开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ o ”标示。 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 劳斯表法： S4 1 100 K* S3 24 400 0 S2 2000 24K* S1 2000*400－24*24*K* 0 S0 24K* 令2000*400－24*24*K* =0，得：K*=1389； 由2000 S2 +24K*=0 解得：S1,2=±j4.1。 劳斯表法： S4 +5 S3+8 S2+6S+K*=0 S4 1 8 K* S3 5