CAN总线概要.ppt

TTCAN的原理 ① TTCAN用System Matrix组织时间片。它相当于一个大周期，一个System Matrix里又分为2n个Cycle。在每个Cycle开始处，由时间上的Master节点发Reference消息，时间上的从节点对Reference进行同步,这样就建立了全局时钟。 ② Cycle里可以划分为若干长度不同的Slot（时隙），但每个Cycle的Slot划分是一样的。 ③ Slot的用途有3种：Exclusive Window(独占窗)、Arbitration Window（仲裁窗）和 Free Window（空窗）。Exclusive Window用于周期性消息发送，Arbitration Window用于事件消息的争用，Free Window用来备用。 ④ 禁止消息跨窗口的发送，只有相连续的仲裁窗除外。为此，禁止CAN的出错自动重发功能。在仲裁窗内争用的消息要先判断能否发完，如能发完，才可参加争用。 ⑤ Slot用途的指定是由调度器来实现的，它不是标准的内容，然而事件消息在仲裁窗的争用并不是严格意义上的随到随争用。事件消息是偶发消息，应用程序可以预先安排几个偶发消息到一个仲裁窗，再任它们争用。 ⑥ 在一个Cycle里，Slot的用途不受约束。 TTCAN的缺点和问题 1） TTCAN与CAN是不兼容的 TTCAN要求独占窗，因此它不能和CAN混合使用在一个系统中。带CAN通信口的ECU不受TTCAN的约束，可在任意时刻发送，就有可能在总线空闲时争得发送权，使TTCAN的调度发送完全失效。汽车厂在采用TTCAN时必须将所有要用到的ECU都改为用TTCAN的方式，这就要重新认证和验证所有的ECU，涉及大的工作量和投资。如果用网关将CAN的ECU过渡到TTCAN网，其成本的增加更大，只具有实验意义。 除非，系统中CAN节点始终不发送数据，只接收数据。此时，两者可以同时存在一个系统中 TTCAN的缺点和问题 2）由预留Error Frame帧引起的开销大　　TTCAN没有禁止Error Frame，由于错误可能出现在任何时间，就可能发生在帧的最后处，每一个Slot都要预留Error Frame的时间，否则它会阻碍下一个Slot内消息的发送，这是很大的开销，使TTCAN远达不到设想的100%的总线利用率。 假定最小的数据帧为1B数据，长为65位，而Error Frame为20位，那么这项开销达到23.5%。 TTCAN的缺点和问题 3) Slot用途不同造成时间利用率 由于TTCAN规定调度好的Cycle中的Slot划分是一样的，但可能的用途不同。不同的Cycle同一Slot里可能安排了长短不一的消息，此时对短帧来说，留下的时间就浪费了。 4) 事件消息被阻塞的延迟可能性增大 在TTCAN中，由于调度结果造成几个连续的Slot都是独占窗，此时事件消息要等待的时间很长，必须有特别的设计加以处理。 5)网络内的时间同步要求较高 用软件来实现时就得留出时间以容许主从节点间的同步误差，这就又减少了带宽。 TTCAN的缺点和问题 6) 丢帧处理两难 TTCAN在传送出错的情况下，不对本帧进行自动重发。在应用上要有所考虑。或者用比实际需要更多的发送，丢掉就算了的策略，这也会浪费带宽；或者由应用层在仲裁窗组织重发，但这相当复杂。如用冗余的第2条总线，意味着成本的加倍。 7) 仲裁窗的要求较难实现　　在仲裁窗判断事件消息能否发完，然后控制事件消息的发送是不容易实现的。用软件来实时处理来不及，又没有现成的硬件。 3.7 CAN报文--—CAN报文编码 CAN总线消息帧编码 填充位也被当成总线数据位处理 2.1.4 CAN结构与报文—错误类型（五中） 发送部分 位错误：向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线，当监视到总线 位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。 例外情况是， 在仲裁场的填充位流期间或应答间隙送出隐位而检测到显位时，不视为位错误。 送出认可错误标志的发送器，在检测到显位时，也不视为位错误。 应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显位时，则由它检出一个应答 错误。应用于数据帧和远程帧。 为什么？ 3.7 CAN报文--—错误类型 接受部分? 填充错误：在需要位填充的段内，连续检测到 6位相同的电平时所检测到的错误。 发送端和接收端 应用于数据帧和远程帧 CRC 错误：CRC 序列是由发送器 CRC 计算的结果组成的。接收器以与 发送器相同的方法计算 CRC。如计算结果与接收到的 CRC 序列不相同，则检出一个 CRC 错误。 格式错误：当固定形式的位场中出现一个或多个非法位时，则检出一个格式错误。 接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电