ch6平面连杆机构概要.ppt

一、平面四杆机构的基本型式 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 结构特点：四个运动副均为转动副 组成：机架、连架杆、连杆、 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构 双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构 特殊双曲柄机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 特殊机构 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 2、改变运动副的尺寸 3、选不同构件作机架 平面连杆机构的特点 （1）运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。 （2）运动副的形状简单、规则，容易制造。 （3）构件可以很长，用于远距离的操作。 （4）可以实现不同的运动规律、运动转换和特定轨迹要求。 （5）连架杆位置对应，用于控制 （6）运动传递路线较长，易产生累积误差。 （7）惯性力难以平衡，不易于高速运动。 问题讨论：下列机构有无急回特性？　　　　　若有，标出极位夹角?。 标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 按急回特性设计曲柄滑块机构 按急回特性设计导杆机构 小结: 工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构 要点：掌握极位夹角及其与K的关系 思路： 　A, C1, C2三点所在圆和 ?角之关系。 给定摇杆长，从动件行程 ? ? ? 900- ? 问题： 　A C1, AC2, AB, BC长度 关系。 AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB=(AC2-AC1)／2 根据条件，只有D, C1, C2确定，A点待定。如何确定A点 ? B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 o A’ 900- ? r=B2C2 r=EF 作图方法 ? B2 C2 o 已知：摇杆lCD,摇杆摆角 ?, K。 求曲柄摇杆机构其它三杆长 度lAB, lBC, lAD。 比例尺 C1 D A E F B C 未知杆长 lAB = AB· ul mm lBC = BC· ul mm lAD = AD· ul mm 问题讨论 无其它条件，有无穷多解； 有其它条件，如最小传动角要求时，要检验最小传动角。 无穷多解为简单解析计算提供了机会。如确定A点一个特殊位置，用?AC1C2求解。 B1 B2 C2 1） 给定 K、y、LCD、机架长LAD A B C D q O 2q y q = —— 180° K-1 K+1 ① 分析. 900 - q B1 A D C1 C2 D C1 y 900 - q 2q O A E B C AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 曲柄摇杆机构 ABCD 为所求. ② 设计 以 mL = … 作图. lAB= mLAB = 、 lBC= mLBC = . … … q = —— 1800 = K-1 K+1 … 900- ? 已知：滑块行程H, 行程速比系数K 思路： C1 C2 c12 o Ａ 从动件受力点 二极限位置C1C2 与曲柄回转中心 A所在之圆。 作法同曲柄摇杆机构 有偏距e要求时，解数受限。 C1 C2 S 2q 按给定的 K、S 值,设计曲柄滑块机构 S A D B C e e 若给定 K、S、e . AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 §6－2 平面连杆机构的运动特性与运动分析 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 a a b c b c d 蓝色三角形： 红色三角形： ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和—杆长条件 ◆最短杆是连架杆或机架 a最短 最短杆与最长杆之和小于 等于其它两杆长度之和 曲柄存在条件： 1. 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和——杆长条件 2. 最短杆是连架杆或机架 最短杆参与构成的转动副都是周转副 其余均为摆转副 A B C D a b c d 推论1： 当Lmax+Lmin ? L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 ——双曲柄机构