4.2根轨迹绘制的基本法则讲解.ppt

4-2 根轨迹法的基本法则 根轨迹的分支数等于开环有限极点数n和有限零点数m中 较大者，即根轨迹的分支数＝闭环特征根数，它们是连 续的且对称于实轴。 作业 4－3 4－5（1） 4－6（2）（3） 4－8 * * 法则1 根轨迹的起点、终点 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 法则3 根轨迹在实轴上的分布 法则4 根轨迹的渐近线 法则5 根轨迹的分离点和分离角 法则6 根轨迹的起始角和终止角 法则7 根轨迹与虚轴的交点 算例 法则8 根之和 根轨迹终点在K= ∞ 处 根轨迹起始于开环极点Pi 根轨迹终止在开环零点Zj 法则一 根轨迹的起点、终点 n条轨迹从开环极点出发，只能有m条终止在开环零点, 另外n-m条应终止何处？ 余下n-m条根轨迹将终止在无穷远处 把无穷远处看作有限零点，开环零点数和开环极点数相等 根轨迹是上述方程的根随某参数变化而生成的运动轨迹 得到下述结论 法则二 根轨迹的分支数、对称性和连续性 当系统nm时，有(n－m)条根轨迹分支终止于无限远零点。 沿着渐近线趋于无限远处。(s很大时的根轨迹） 渐近线也对称于实轴（包括与实轴重合）。 渐近线与实轴的交角 渐近线与实轴的交点 法则三 根轨迹的渐近线 说明 已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 四个开环极点：0、-1+j、-1-j、-4 一个开环零点：-1 共有四条根轨迹