第四章根轨迹法4-1根轨迹的基本概念4-2根轨迹的绘制方法.pptVIP

第四章 根轨迹法   4-1 根轨迹的基本概念 4-2 根轨迹的绘制方法 4-3 其它形式的根轨迹 4-4 增加开环零极点对根轨迹的影响 4-5 闭环零极点分布与系统性能指标 4-1根轨迹的基本概念 K取不同值对应的闭环根 s1,s2 系统的开环传递函数一般可写为 4-2根轨迹的绘制方法 一：幅角条件及幅值条件 例4-1 设有一反馈控制系统的开环传递函数为: : 二、根轨迹的基本规则 2. 根轨迹的分支数 7. 根轨迹与虚轴的交点 (2) 利用劳斯判据 8.根轨迹的出射角和入射角 9. 闭环极点之和 三、根轨迹绘制举例 例4-5 某负反馈控制系统的开环传递函数为 例4-6若一控制系统的开环传递函数为 4-3其它形式的根轨迹 4-4增加开环零极点对根轨迹的影响 例4-10一控制系统的开环传递函数为下式试采取何种措施使系统的稳定性提高. 二:增加极点对根轨迹的影响 4-5 闭环零极点分布与系统性能指标 例4-11一随动系统,其方框图如下所示.试分析开环系统增益K值对系统性能的影响,并计算速度误差系数Kv=10时系统的性能指标. 闭环零极点对系统瞬态性能的影响 零极点与系统的定态品质系数 例4-12 已知I型系统,为减小系统定态速度误差,应