广西大学自动控制原理习题(本科)第4章探析.docVIP

习题参考答案 4-1已知单位反馈系统的开环传递函数为 试求：⑴使系统增益裕度为10的K值；⑵使系统相角度为的K值: 系统开环频率特性为 求的K值 令为相角交越频率有 由 可解得 求的K值由定义 求得系统幅值交越频率 由 注意：涉及相角的计算时，可以 （1）逐个计算基本环节的相角，然后叠加起来。 （2）将频率特性展开为实部和虚部，然后计算相角。 计算幅值试由幅计算式 确定最小相位系统的传递函数。 :由计算式可得出传递函数的形式为 由幅频计算式 有 求得所求最小相位系统的传递函数为 已知单位反馈系统开环传递函数 若希望系统闭环极点都具有小于-1的实部，试用Nyquist判据确定增益K的最大值。 ：令 则平面所有极点均处于负平面等价于平面所有闭环极点均具有小于-1的实部 可见并无右半平面的开环极点，所以的Nyquist轨线不能包围点。只要满足：轨线与负实轴的交点在-1点右侧（大于-1）即可的相频为，得到 求得的相角交越频率 即若希望系统闭环极点都具有小于-1的实部，增益K的最大值为。4-4设某系统结构图如图所示其中K0。 试求系统稳态误差； 2）若ω=1时,要求稳态误差幅值试选择K值。 解：(1)求系统稳态误差系统开环传递函数为 闭环系统的误差传递函数为 其幅值与相位为 因输入，系统的稳态误差为 (2)因 有 解得