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作业: 2-1 2-2 * 一般n 阶线性系统的微分方程可以表示为 * 本节重点： 控制系统微分方程的建立的方法 典型控制系统微分方程的建立。 * 微分方程式是描述线性系统运动的一种基本形式的数学模型，通过求解，可以得到系统在给定信号作用下的输出响应。 不足之处： 1）求解难度大； 2）对系统的分析，不仅要了解给定信号下系统的输出，而且更重视系统的结构、参数与其性能间的关系。 * 在控制工程中， 一般并不需要精确地求出系统微分方程的解，做出输出相应曲线， 而是希望用简单的方法判断系统的稳定性和动态性能指标，以及当系统中某些参数改变或校正装置的加入对系统性能的影响。 以传递函数为工具的根轨迹法和频率响应法就可以实现上述要求。 * 复习：拉普拉斯变换 * 本节主要内容： 传递函数的定义 传递函数的基本性质 典型环节函数的数学模型 第二节 控制系统的传递函数 * 将上式求拉氏变化，得(令初始值为零） 称为环节的传递函数 式中：r(t)为输入信号，c(t)为输出信号 为常系数 设系统或元件的微分方程为： 一、传递函数的基本概念 * 传递函数的定义：线性定常系统在零初始条件下系统（或元件）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设系统输入r（t），输出c（t）则系统传递函数为 当传递函数和输入已知时C(s)=G(s) R(s)。通过反变换可求出时域表达式