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§2 控制系统的数学模型 可以看出：方块图的化简方法不是唯一的，应充 分利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省 力省时的目。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 §2.2 非线性数学模型的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 系统框图及其等效变换 §2.6 信号流图和梅逊公式的应用 §2.5 控制系统的传递函数 系统框图不仅能简明地表示系统中各环节间的关系和信号的传递过程， 而且能方便地求得系统的传递函数。其中一个突出优点是直观、形象，是 工程上用来分析复杂系统的重要手段。框图组成的四个基本单元： （a） 信号线 （b）引出点(又叫分支点) （c）相加点(又叫比较点) （d）方块（又叫环节） 系统框图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它是一种对系统 的全面描写。 §2.4 系统框图及其等效变换 绘制系统方框图的一般步骤 2. 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数； 3. 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端。 1. 写出系统中每一个部件的运动方程式； §2.4 系统框图及其等效变换 例2-3 绘制右图的系统框图 p32 §2.4 系统框图及其等效变换 例2-