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* * 机构自由度的计算 计算火车轮机构的自由度 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 需要两个原动件吗？ 3、计算平面机构自由度时的注意事项 三个问题： （1）复合铰链 定义：两个以上的构件在同一处以转动副相连接。 处理： 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, PL = 7, PH = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2PL– PH 3、计算平面机构自由度时的注意事项 * * 计算平面机构自由度时应注意的事项 重新计算火车轮机构的自由度 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 0 9 9 不需要原动件吗？ F＝3n-(2PL+PH) 试计算直线机构的自由度。 =3?7-2?10=1 3、计算平面机构自由度时的注意事项 * * 除去虚约束 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 1 5 4 3 2 6 A