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* 第三章 平面机构的运动分析和力分析 (Chapter 3: Kinematics and Forces Analysis of Planar mechanisms) 编写：秦荣荣 主审：崔可维 制作：秦荣荣 熊 健 解决的问题： 轨迹（角位移） 速度（角速度） 加速度（角加速度） 目的： 了解现有机构的运动性能， 为受力分析打基础。 方法： 1. 瞬心法（求机构的速度和角速度） 2. 矢量方程图解法 3. 解析法（上机计算） 机构运动分析的目的和方法 3-1 速度瞬心 (Instant center of velocity ) 一、速度瞬心 定义： 两个互作平面平行运动的刚体 上绝对速度相等, 相对速度为 零的瞬时重合点称为这两个刚 体的速度瞬心, 简称瞬心。 用符号Pij表示。 P12 1 2 A B VA1A2 VB1B2 图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。 1、绝对瞬心： 绝对速度为零， 相对速度也为零的瞬 时重合点。 2、相对瞬心： 绝对速度不为零，相对速度为零的瞬 时重合点。 (二)机构中瞬心的数目: 机构中瞬心的数目用“K”表示： N —包括机架在内的所有构件数。 注： (三)机构中瞬心位置的确定 1、通过运动副直接相联两构件的瞬心： 1）、转动副联接： 1 2 P12 1 2 P12 铰链点即为瞬心