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第八章　机器人机构 第一节　 概述 第二节　 开式链机构 第三节　 并联机器人机构 第二节 开式链机构 一、开式链机构的结构分析 2、机器人操作器的组成 3、 机器人操作器的自由度 每个关节具有一个自由度， 4、 机器人操作器的结构分类 直角坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 圆柱坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 球坐标型 4、机器人操作器的结构分类 多关节型 二、开式链机构的运动分析 开式运动链机构运动分析的主要内容 (1). 开式链机构的运动参数 。 末端执行器的位置和姿态 关节运动参数 (2). 开式链机构运动分析主要问题 正向运动学问题 反向运动问题 工作空间问题 二、开式链机构的运动分析 二、开式链机构的运动分析 二、开式链机构的运动分析 第三节、并联机器人机构 优点：刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷小、动力性能好、控制容易。 章目录 上一页 下一页 第 八 章 机 器 人 机 构 第一节　 概　述 一、机器人和机器人机构 机器人是一种可编程的、能执行某些操作或移动作业的自动控制的机械。 ISO定义：A robot is a machine which can be programmed to perform