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第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-1 机构运动分析的目的和方法 一、机构运动分析的目的 一、机构运动分析的目的 二、机构运动分析的方法 §3-2 瞬心法 一、速度瞬心 速度瞬心--作平面相对运动的两构件在任意瞬时其相对运动速度为零的重合点。 二、机构中瞬心的数目 每两个构件存在一个瞬心，设由n个构件组成的机构总的瞬心数为N，根据排列组合可得： 三、机构中瞬心位置的确定 1 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1） 以转动副相联接的两构件的瞬心 2） 以移动副相联接的两构件的瞬心 3） 以平面高副相联接的两构件的瞬心 2 不直接相联的两构件的瞬心 例：求下面曲柄滑块机构在此位置时滑块3的速度 根据瞬心定义vC=vP13=ω1lAP13 例：平底直动从动件凸轮机构，设已知凸轮1的角速度ω1，要求从动件2的线速度v2 v2=ω1lP13P12 求瞬心举例 解： 解析法简介 §3-3 解析法（杆组法） ? 杆组法运动分析原理 杆组法运动分析原理 单杆构件的运动分析 常见II级杆组 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRPII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RRRII级杆组的运动分析 RPRII级杆组的运动分析