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第三章机构的组成与结构分析 §3.1机构的组成 §3.2机构的运动简图 §3.3机构的自由度和具有确定运动条件 §3.4平面闭链机构组成原理及结构分析 §3.1机构的组成 一、构件 二、运动副 三、运动链（区分运动链和机构） 四、机构 一、构件 二、运动副 (一)运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 (三)运动副类型 (一) 运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 对于两个空间构件 对于两个平面构件 运动副元素间的锁合 几何锁合 力锁合 三、运动链 运动链（续） 四、机构 机构中构件类型 §3.2 机构的运动简图 （一）绘制机构运动简图的步骤和方法 （二）机构运动简图中常用的规定符号 （三）机构运动简图的识别 （一）绘制机构运动简图的步骤与方法 机构运动简图中的常用符号 例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 （三）机构运动简图的识别 由于移动副绘制和表达方法的不同而出现的简图差异 由于转动副元素尺寸变化而出现的简图差异 §3.3 机构的自由度与确定运动条件 一、机构的自由度 二、平面机构自由度 三、空间机构自由度 四、机构具有确定运动条件 一、机构的自由度 构件的自由度 确定平面或空间运动构件位置所需的独立位置参数的数目称为构件的自由度 平面和空间运动构件分别有3个和6个