磁阻式跃机器人设计_陈顾一_5122119009.docxVIP

项目编号：T410PRP25005本科生研究计划（PRP）研究论文(第 25 期)论文题目：_________磁阻式跳跃机器人设计_________ 项目负责人：李劲松学院（系）：工程训练中心____指导教师：李劲松学院（系）：工程训练中心___ 参与学生：袁帅李樵陈顾一蔡伟康项目执行时间：_2014_年__4__月至 _2014_年__9__月磁阻式跳跃机器人设计电子信息与电气工程学院 F1221101陈顾一 5122119009指导老师：工程训练中心 李劲松老师摘要我们的磁阻式跳跃机器人使用电容储能式跳跃机构，需要跳跃时电容突然放电，线圈通过很大电流，驱动机构进行跳跃。这样便实现了只在有需要时跳跃，其他时候非跳跃前进的目的，弥补了现有的大多数跳跃机器人只能一直进行跳跃的缺陷。该跳跃机器人可广泛应用于空间探测、躲避障碍、灾后自动搜救等领域，具有较大的军事及民用价值。关键词：跳跃机器人 电容储能 可控跳跃ABSTRACTOur magnetoresistive hopping robot uses a hopping structure based on a capacitance storing energy. The capacitance would suddenly discharge if the robot needs to jump, a large current would flow through the coil, making the structure jump. Then we realize our goal that our robot can jump only when necessary and go forward without jumping at other times. This make up the fault of jumping constantly which most existing hopping robots have. This type of hopping robot can be widely used in such areas as space exploration, obstacle avoidance, and automatic search and rescue after disasters.KEY WORDS: hopping robot, capacitance storing energy, controllable jumping引言机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。纵观机器人的昨天、今天和明天,机器人技术已成为当代研究活跃,应用日益广泛的领域[1]。然而随着应用范围的扩大,机器人所处的工作环境也越来越恶劣,地表条件一般都很复杂，而且运动过程中经常会碰到各种障碍物或沟渠，这就要求机器人具有很强的自主运动能力及生存能力。移动性能是未来机器人在很多应用场合的关键能力，因为为完成任务，常常要求机器人能够渗透到人员无法进入的禁区进行侦查、探测、攻击、干扰等行动，这些都需要移动能力的保证。机器人除了必须具备先进的信息处理能力、感知能力、判断能力、导航能力和通讯能力，还必须具备很强的在复杂地形下自由运动的能力和灵巧的可操作性才能有效地参与行动。轮动与爬行都不能越过与自身大小相当的障碍,只有跳跃才能做到。跳跃机器人可以越过数倍甚至数十倍于自身尺寸的障碍物,与原有的运动方式结合可以大大提高机器人的活动范围,而且跳跃运动的突发性与爆发性有助于机器人躲避危险[2]。因此,针对当前跳跃机器人的现状和21世纪机器人发展趋势[3],研究设计既能跳跃又能移动的跳跃机器人有重要的理论意义和实用价值。最早的跳跃机器人为?Raibert?于?1980?年在麻省理工学院机器人实验室研制的跳跃机，这一机器人实现的灵活敏捷的运动令人感到振奋。从那时起，更多的人开始关注跳跃式机器人的研究。?国内外很多研究人员都在开发跳跃机器人，主要思路都是研究动物的跳跃方式，研制仿生机器人，现在已经有仿袋鼠跳跃机器人、仿青蛙跳跃机器人、仿昆虫跳跃机器人等等。但我们注意到这些仿生跳跃机器人都只能一直进行跳跃，而不能完成只在有需要时跳跃，其他时候非跳跃前进的目的。弹簧储能具备储能多，形变度稳定，调整时间短等优点，但同时也存在形变过大时能量释放过程不稳定的缺点。所以我们不希望使用弹簧储能，而是打算研发电容储能式跳跃机构，并将其应用于空间探测机器人。电储能式跳跃机构，平时利用线圈通电驱动机构运行，需要跳跃时，电容突然放电，线圈通过很大电流，驱动机构进行跳跃。这么做的优点在于简化了机器人系统，同时避免了弹簧长时间使用导致劲度变