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本章基本内容 刚体定点运动的运动学 运动方程、欧拉角、有限转动和无限小转动的性质、角速度、角加速度、点的速度和加速度。 定点运动刚体的动力学 欧拉动力学方程、陀螺近似理论、陀螺力矩、陀螺的动力学特性。 刚体一般运动 刚体一般运动的运动学（平移运动＋定点运动） 刚体一般运动的动力学（动量定理＋相对质心的动量矩定理） * 刚体的一般运动 §6-4、刚体一般运动的运动学与动力学 一、刚体一般运动的运动方程 x y z 定参考系 平移参考系 一般运动 = 平移运动 + 定点运动 二、刚体一般运动时其上 点的速度和加速度 动点：M，动系： （平移动系） M 刚体的一般运动：随基点的平移和绕基点的定点运动的合成 例：半径为R的保龄球在地面上纯滚动，已知该球绕铅垂轴的角速度是 ，绕水平轴的角速度为 ，其大小均为常量。 求保龄球的角速度，角加速度，球体最高点M的速度和加速度。 解：（1）求角速度和角加速度 （2）求M点的速度 M P ? M P （3）求M点的加速度 ? 例: 已知半径为R钢球在地面上纯滚动。O 为球心，A、B、C、O共面，图示瞬时A、B两点的速度水平向右，大小均为u。求此瞬时球的角速度。 A B C O 取C为基点 由（2）得： 三、刚体一般运动的运动微分方程 质心运动定理： 相对质心的动量矩定理： 一般运动刚体基本物理量的计算 （1）动量： （2）对