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—计算机控制系统— 3.4 稳定性分析 本节的主要内容： 3.4.1 z平面内的稳定条件 3.4.2 z平面和s平面的关系 3.4.3 劳斯稳定判据 在采样系统的稳定性分析中，可以从 s 平面和 z 平面之间的关系中，找出分析采样控制系统稳定性的方法。 3.4.1 z平面内的稳定条件 采样系统单位阶跃响应为: 如果系统是稳定的，则 C(kT)=A01(kT)+ΣAi(zi)k n i=1 Ai(zi)k=0 limΣ n i=1 k→∞ 采样系统稳定的条件： 闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。即 若闭环脉冲传递函数有位于单位圆外的极点，则闭环系统是不稳定的。 |zi |1 3.4.1 z平面内的稳定条件 例 采样控制系统的结构如图，试判断系统的 稳定性。 r(t) e(t) – c(t) G(s) T C(s) R(s) G(s)= s(s+4) 1 T=0.25 s 解： G(z)=Z[ s(s+4) 1 ] 4 1 s 1 s+4 1 ( - )] =Z[ = 4 1 z-1 z z-e-4T z ( - ) (1-e-4T)z/4 (z-1)(1-e-4T) = = (z-1)(1-e