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例5 在光滑水平面上放置半径为R的圆环，在环上有一个质量与环相同的小虫，以相对环的等速率v爬行。设开始时环与虫都静止。求环的角速度。 R 解：系统质心为C，则 R 刚体平面运动微分方程 刚体相对质心的动量矩 应用质心运动定理和对质心的动量矩定理 刚体平面运动微分方程 A B O 例6 长为l质量为m的均质细杆AB位于铅垂平面内。开始时杆AB直立于墙面，受微小干扰后B端由静止状态开始沿水平面滑动。求杆在任意位置受到墙的约束反力（表示为 的函数形式，不计摩擦）。 刚体平面运动微分方程： (a) (b) (c) C P A B O 解 取 为广义坐标 解 杆脱离墙的条件：XA = 0 将式(a)和(b)代入(c)： (a) (b) (c) 例7 半径为r、质量为 m的均质圆柱体，在半径为 R 的刚性圆槽内作纯滚动 。在初始位置 ，由静止向下滚动。求： 1. 圆柱体的运动微分方程； 2. 圆槽对圆柱体的约束力； 3. 微振动周期。 R C O 1. 圆柱体的运动微分方程 圆柱体作平面运动，由刚体平面运动微分方程得： R C O mg F N C* 圆柱体在圆槽上作大幅摆动的非线性运动微分方程 解 2. 圆槽对圆柱体的约束力 3. 微振动的周期 均质杆AB长为l，质量为m，用两根细绳悬挂。当把B绳突然剪断时，求杆AB角加速度和A绳中张力。 例8 解