机器人导论第三章参考答案.docVIP

题3.11 [17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。 i αi-1 ai-1 di θi 1 0 0 0 θ4 2 β 0 0 θ5 3 -β 0 0 θ6 题3.13 [15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。 题3.15 [15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。 题3.16 [15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。 。 i αi-1 ai-1 di θi 1 0 0 0 θ1 2 -90 0 d2 0 3 90 0 0 θ3 题3.17 [15]建立图3-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。 题3.18 [15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。 题3.19 [15]建立图3-39中的三连杆机器人的连杆坐标系。 题3.20 [15]建立图3-40中的三连杆机器人的连杆坐标系。 题3.21 [15]建立图3-41中的三连杆机器人的连杆坐标系。 题3.22 [18]建立图3-42中P3R机器人的连杆坐标系。在确定坐标系的布局后，确定d2、d3和a2的符号。 d2为负，d3为正，a2为正