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实验ニ计算机真仿实验
实 验 报 告
课程 线性控制理论 实验日期 年 月 日
专业班级 姓名 学号 同组人
实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现
评分
批阅教师签字
实验目的
加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。
1、系统的能观测性、能控性分析;
2、系统的稳定性分析;
3、系统的最小实现。
实验内容
(1)能控性、能观测性及系统实现
(a)了解以下命令的功能;自选对象模型,进行运算,并写出结果。
gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral;
(b)已知连续系统的传递函数模型,,当a 分别取-1,0,1时,判别系统的能控性与能观测性;
(c)已知系统矩阵为,,,判别系统的能控性与能观测性;
(d)求系统的最小实现。
(2)稳定性
(a)代数法稳定性判据
已知单位反馈系统的开环传递函数为:,试对系统闭环判别其稳定性
(b)根轨迹法判断系统稳定性
已知一个单位负反馈系统开环传递函数为,试在系统的闭环根轨迹图上选择一点,求出该点的增益及其系统的闭环极点位置,并判断在该点系统闭环的稳定性。
(c)Bode 图法判断系统稳定性
已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为
用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。
(d)判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO稳定。
三、实验环境
四、实验原理(或程序框图)及步骤
五、程序源代码
六、实验数据、结果分析
实验内容试验例2.1
(1)(1)能控性、能观测性及系统实现
(a)了解以下命令的功能;自选对象模型,进行运算,并写出结果。
gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral;
. a=[-1 -2 2;0 -1 -1;1 0 -1];b=[2;0;1];c=[1 2 0];d=0;
Qc=ctrb(a,b)
Qc =
2 0 4
0 -1 0
1 1 -1
rank(Qc)
ans =
3
Qo=obsv(a,c)
Qo =
1 2 0
-1 -4 0
1 6 2
rank(Qo)
ans =
3
a=[-1 -2 2;0 -1 -1;1 0 -1];b=[2;0;1];c=[1 2 0];d=0;
ctrbf(a,b,c)
ans =
-1.6667 1.4907 -0.0000
-0.2981 -1.5333 0.6000
0.1491 2.2667 0.2000
obsvf(a,b,c)
ans =
-1.0000 -0.8944 0.4472
-2.2361 -0.2000 1.6000
0 -0.4000 -1.8000
(b) 已知连续系统的传递函数模型,,当a 分别取-1,0,1时,判别系统的能控性与能观测性;
1) a=-1时
num=[1 -1];den=[1 10 27 18];
Qc=ctrb(a,b)
Qc =
2 0 4
0 -1 0
1 1 -1
rank(Qc)
ans =
3
Qo=obsv(a,c)
Qo =
1 2 0
-1 -4 0
1 6 2
rank(Qo)
ans =
3
说明系统完全能控且完全能观
2) a=0时
num=[1 0];den=[1 10 27 18];
Qc=ctrb(a,b)
Qc =
2 0 4
0 -1 0
1 1 -1
rank(Qc)
ans =
3
Qo=obsv(a,c)
Qo =
1 2 0
-1 -4 0
1 6 2
rank(Qo)
ans =
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