实验ニ计算机真仿实验.docVIP

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实验ニ计算机真仿实验

实 验 报 告 课程 线性控制理论 实验日期 年 月 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析; 2、系统的稳定性分析; 3、系统的最小实现。 实验内容 (1)能控性、能观测性及系统实现 (a)了解以下命令的功能;自选对象模型,进行运算,并写出结果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral; (b)已知连续系统的传递函数模型,,当a 分别取-1,0,1时,判别系统的能控性与能观测性; (c)已知系统矩阵为,,,判别系统的能控性与能观测性; (d)求系统的最小实现。 (2)稳定性 (a)代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为:,试对系统闭环判别其稳定性 (b)根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为,试在系统的闭环根轨迹图上选择一点,求出该点的增益及其系统的闭环极点位置,并判断在该点系统闭环的稳定性。 (c)Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 (d)判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO稳定。 三、实验环境 四、实验原理(或程序框图)及步骤 五、程序源代码 六、实验数据、结果分析 实验内容试验例2.1 (1)(1)能控性、能观测性及系统实现 (a)了解以下命令的功能;自选对象模型,进行运算,并写出结果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral; . a=[-1 -2 2;0 -1 -1;1 0 -1];b=[2;0;1];c=[1 2 0];d=0; Qc=ctrb(a,b) Qc = 2 0 4 0 -1 0 1 1 -1 rank(Qc) ans = 3 Qo=obsv(a,c) Qo = 1 2 0 -1 -4 0 1 6 2 rank(Qo) ans = 3 a=[-1 -2 2;0 -1 -1;1 0 -1];b=[2;0;1];c=[1 2 0];d=0; ctrbf(a,b,c) ans = -1.6667 1.4907 -0.0000 -0.2981 -1.5333 0.6000 0.1491 2.2667 0.2000 obsvf(a,b,c) ans = -1.0000 -0.8944 0.4472 -2.2361 -0.2000 1.6000 0 -0.4000 -1.8000 (b) 已知连续系统的传递函数模型,,当a 分别取-1,0,1时,判别系统的能控性与能观测性; 1) a=-1时 num=[1 -1];den=[1 10 27 18]; Qc=ctrb(a,b) Qc = 2 0 4 0 -1 0 1 1 -1 rank(Qc) ans = 3 Qo=obsv(a,c) Qo = 1 2 0 -1 -4 0 1 6 2 rank(Qo) ans = 3 说明系统完全能控且完全能观 2) a=0时 num=[1 0];den=[1 10 27 18]; Qc=ctrb(a,b) Qc = 2 0 4 0 -1 0 1 1 -1 rank(Qc) ans = 3 Qo=obsv(a,c) Qo = 1 2 0 -1 -4 0 1 6 2 rank(Qo) ans =

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