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一、控制理论概述 1、诞生 控制论的奠基人美国科学家维纳。1919年开始萌发了控制论的思想， 1948年著《控制论》，标志着控制理论学科的正式诞生。 2、发展 钱学森《工程控制论》——工程控制技术领域后续发展到生物控制论、经济控制论、社会控制论等。 4、自动控制研究的内容： 经典控制理论、现代控制理论 （1）经典控制理论 主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。 （2）现代控制理论 主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。 主要 研究对象 数学工具 分析方法 局限性 经典控制理论 单I/ O 线性定常系统 微分方程 传递函数 时域法频域法根轨迹法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 线性代数矩阵理论 状态空间法 比较繁琐（但由于计算机技术的迅速发展，已克服)研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题1） （1）自动控制：—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 （2）控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 （3）被控对象—被控制的设备。 （4）被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 （5）给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 （6）干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。。 7）反馈量：由系统输出端取出并反向送回系统输入端的信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。 （8）偏差量：给定量与主反馈信号之差。 自动控制系统：由被控对象和控制器按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的总体。 1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量。一般为电位器。 2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动装置、电桥电路、计算机等。 3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转变压器、浮子等。 4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制受控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压、功率放大器。 5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压马达等。 6校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件。用串联或并联（反馈）的方式连接于系统中，以改善系统的性能。如：电阻、电容组成的无源或有源网络，还有计算机。 控系统的特点： 1从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。 2从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 简单控制系统由：检测元件/变送器控制器执行器被控对象（受控对象）四部分组成。 控制原理：系统控制中，检测元件和变送器将被控变量检测并转换为标准信号，当系统受到干扰影响时，检测信号与设定值之间就有偏差，因此，检测变送信号在控制器中与设定值比较，其偏差按一定的控制规律预算，并输出信号驱动执行机构改变操纵变量，使被控对象的被控变量回复到设定值。 通过对电加热炉工艺基本要求进行分析可知，该电加热炉锅炉的控制可分为两个问题： （1）电加热炉的恒温控制和液位的定值控制 （2）系统由检测变送单元、控制器、执行器和被控对象组成。 以电加热炉液位的定值控制为例，该系统的人工控制流程图如图所示。 操作人员以锅炉液位为操作指示，以改变进水口阀门开度为控制手段。操作人员所进行的工作有三个方面： 检测：用眼睛观察高低，并通过神经系统告诉大脑； 运算：大脑思考后得出偏差值，然后根据操作经验，决策后发出命令； 执行：根据大脑发出的命令，手去改变阀门开度，以改变流出量Q，从而使液位保持在所需高度上。 锅炉液位定值控制系统的自动控制 检测/变送器代替了人眼 控制器代替了人脑如果采用人工直接参与的控制系统： （1）对电加热炉的恒温控制系统来说，其组成是： 检测变送单元是温度计，控制器是大脑、执行器是加热器 （2）对电加热液位定值控制系统来说，其组成是：检测变送单元是人眼 控制器是人脑 执行器是人手 被控对象是电加热炉 如果采用自动控制系统： （1）对电加热炉的恒温自动控制系统来说，其组成是：检测变送单元温度变送器 控制器是用计算机实现的运算处理装置 执行器是电加热器 被控对象是电加热炉 执行器代替人手 在以上的讨论中，只涉及了由具体装置或设备构成的控制系统，而没有涉及生产过程本身以及对生产过程的控制起主导作用的主体——人的作用。 人机界面包括了：测量值的显示 计算参数的显示 人工操作设备（如按钮、调节手柄） 对运算处理装置进行设定