C第a章幻灯优秀讲义.pptVIP

当积分项和比例项对于控制器的输出的贡献相同，即积分作用重复了一次比例作用时所花费的时间，就是积分时间Ti。若是假设误差为常值，则积分作用与比例作用如图所示。 3. 比例、微分控制算法 比例微分（PD）控制算法是比例与微分算法共同起作用的算法。 微分算法就是控制器的输出与输入偏差信号的微分（偏差的变化率）成正比关系。由于被加热对象有较大惯性，当控制输出作用于被加热对象，经过一段时间滞后温度才会上升，而当控制输出不作用时，经过一段时间滞后温度才会下降，误差反映的是温度的变化，因此根据输入偏差做出控制决断的控制器输出作用总是滞后的。解决的办法是提前使控制作用得到抑制或是加强，即当偏差增大时，微分项输出提前加强控制作用；当偏差减小时，微分项输出提前抑制控制作用。或者说微分作用能够反映系统偏差信号的变化率，能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此,微分作用可以改善系统的性能。 具有比例项和微分项的控制器输出为： 式中Td是微分时间常数。 当输入量持续的以一定速率变化时，微分项和比例项对于控制器输出的作用相同时，即微分作用重复了一次比例作用时所花费的时间，定义为微分时间Td。比例与微分共同作用示意图如图所示。 4. 比例、微分与积分控制算法 比例积分微分（PID）控制算法是比例、积分与微分算法共同起作用的算法。 具有比例项、积分项和微分项（PID）的控制器输出为： PID中的比例作用用于消除偏差，反应迅速；积分用于消除稳态偏差，改善稳态特性；微分用于有利于提高稳定性，加快消除偏差。该控制算法成功的关键是选择kp、Ti与Td三个系数。 5. 单片机中实现PID算法 将PID控制器的输出方程写成差分形式： 式中：en是第k次运算用到的偏差信号。 en-1是第n-1次运算用到的偏差信号。 T是采样周期，又称为控制周期，每隔T时间，控制器输出一次PID运算结果。 outn是第n次运算得到的控制量，若是PWM输出，outn是占空比。 由于输出量为全量，若是控制阀门就是阀门的位置，该式又称为位置式PID算法。 由于T、kp、Ti和Td是常数，所以上式可以写成： 位置式算法可以改写成输出量增量算法形式。 由于n-1次输出outn-1为： 将outn减去outn-1得到输出得增量式为： 式中，Δoutn是第n次运算得到的输出量增量，对于PWM输出，是占空比的增加量。 6. 采样周期T的经验选择 （1）数据采样周期与控制周期 数据采样周期t是信号检测的一个时间量，即控制器从生产现场采集过程参数快慢的一个时间量。每经过一个t时间，A/D转换器采集一次数据，因此又称为数据采样时间。 控制周期T是控制被控对象的一个时间量，每间隔T时间，控制器利用所采集数据和算法计算出控制量，并将输出量输出，直到下一个控制周期。因此又称为控制器采样周期。 控制周期T应比对象的常数小得多，否则，控制信号无法控制快速过程。若被控对象是慢速的热工或是化工对象时，控制周期一般取的比较的大；若被控对象是较快速的系统，控制周期应取得比较小。 控制周期T应远小于对象扰动信号的周期，一般使扰动信号周期与控制周期成整数倍关系。否则，对象扰动完成后，还没有控制输出。 按照系统纯滞后时间大小选取控制周期T，尽可能使纯滞后时间接近或等于控制周期T的整数倍。 考虑执行器的响应速度，如果执行器的响应速度比较慢，那么过小的控制周期T将失去意义。 8.具有PID算法的51单片机程序框架 如下是具有PID算法的51单片机程序框架，程序中PID数据采用长整数，若是希望有小数，则可以认为长整数的最低1位或是2位是小数。若是单片机运行速度快，而且程序与数据存储区容量大，也可以使用浮点数。 #include AT89X51.H static signed long SetPoint，Proportion，Integral，Derivative，LastError，PrevError，SumError； //设定值，比例常数，积分常数，微分常数，Error[-1]，Error[-2] 定义数码管译码数组； 定义E2PROM数组； 定义其他全局变量； void main(void){ signed long dError, Error; Timer_init( ); //定时器初始化 引脚初始化； 其他初始化语句； 读E2PROM语句； //将保存的数据读到数组，每次单片机上电后，就使用该数组中的数据 while(1) { 按