C模糊控制实验优秀讲义.pptVIP

模糊控制实验Fuzzy Controller 编写FIS系统 在Matlab中键入Fuzzy命令进入图形化界面，编辑FIS系统。 （FIS：Fuzzy Inference System，模糊推理系统） 5个基本工具： FIS 编辑器（FIS Editor） 隶属函数编辑器（Membership Function Editor） 模糊规则编辑器（Rule Editor） 规则查看器（Rule Viewer） 输出曲面查看器（Surface Viewer） 编写FIS系统步骤 1、确定推理方法（Mamdani/Sugeno） 2、确定输入、输出变量个数； 3、制定输入、输出变量的隶属函数； 4、制定模糊规则； 5、查看输出、调整； 6、保存为fis文件。 作业一 建立模糊推理系统： 根据高度h[0,10]，推导出下降速度v， 使其尽量符合非线性关系：v=h2 1、确定推理方法：Sugeno 2、确定输入、输出变量个数 3、确定输入变量的隶属函数 3、确定输出变量的隶属函数 4、制定模糊规则 5、查看模糊推理系统输出 5、结果比较 飞行下降速度(T-S模糊推理) 作业二 系统传递函数为： 分别设计PID控制、模糊控制、模糊PID控制器。 PID控制 PID控制 PID参数整定 比例控制 PI控制 PI控制 PID控制 模糊控制仿真 1、在Matlab中建立FIS文件； 2、在Simulink中建立mdl仿真系统文件； 3、模糊控制器参数关联fis文件； 4、设置仿真模型的预装入中加入模糊fis。 1、确定推理方法：Mamdani 2、确定输入、输出变量个数 3、确定输入变量的隶属函数 3、确定输入变量的隶属函数 3、确定输出变量的隶属函数 4、制定模糊规则 5、查看模糊推理系统输出 6、保存为FIS文件 7、建立仿真模型 8、设置模糊控制器参数 9、设置预装入函数 模糊控制系统输出 输出结果比较 输出结果比较 模糊PID控制器 增加积分环节，消除静态误差 自适应模糊PID控制器 通过模糊控制器自适应调整PID控制器参数。 自适应模糊PID控制器 3、 |e|较小时，较大的Kp、Ki；|ec|较小，Kd较大； |ec|较大，Kd较小， 。 双击模糊控制器模块设置参数 在模型的File 菜单中选择： Model Properties 加入预装入文件 模糊调整规则： 1、|e|较大时，较大的Kp，较小的Kd，Ki=0； 2、|e|、|ec|中等时，Ki较小，Kp、Kd适中； * * MATLAB 由Edit菜单的Membership Functions 或双击输入、输出变量图标弹出隶属函数编辑窗口 确定变量的取值范围；选择合适的隶属函数；调整参数 注意Sugeno推理的输出选择我：常数或直线 由Edit菜单的Rules 弹出模糊推理规则编辑窗口 由View菜单的Surface 弹出模糊推理系统的输入-输出曲线、曲面 稳定边界法 Ku=1.747 Kp=0.5Ku =0.8735 Pu=0.06 Kp=0.45Ku=0.786 Ki=1.2/Pu=20 Kp=0.6Ku=1.0482 Ki=Kp*2/Pu=34.94 Kd=Kp*Pu/8=0.00786 确定变量的取值范围；选择合适的隶属函数；调整参数 注意Sugeno推理的输出选择我：常数或直线 由Edit菜单的Rules 弹出模糊推理规则编辑窗口 由View菜单的Surface 弹出模糊推理系统的输入-输出曲线、曲面