理论力学-10-动量矩定理及其应用.ppt

FNA FNB mg 解（法2）： aB a aCx aCy at BC 以C点为基点，则B点的加速度为 在运动开始时, w＝0, 故 , 将上式投影到y 轴上，得 an ＝0 BC ? 例题5 刚体平面运动微分方程 强弱不 分胜负 ？ ？ ? 实例解释 ? 10.2 动量矩定理与动量矩守恒定律 ? 实例解释 ? 10.2 动量矩定理与动量矩守恒定律 ? 实例解释 ? 10.2 动量矩定理与动量矩守恒定律 ？ 没有尾桨的直升飞机是怎样飞起来的 ? 实例解释 ? 10.2 动量矩定理与动量矩守恒定律 z w Mr F Mz(F )= － Mr 旋翼 尾桨 ? 实例解释 ? 10.2 动量矩定理与动量矩守恒定律 第10章 动量矩定理及其应用 ? 10.3 相对质心的动量矩定理 对固定点的动量矩定理！ 一般的动点？ × 固定点 固定点 质点系相对质心的动量矩 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri 质心 质心 质点系相对固定点的动量矩为 质点系相对固定点的动量矩 与相对质心的动量矩之间的关系 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri 质点系相对质心的动量矩定理 质点系相对质心的动量矩定理 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri 质心 质心 注意： 1.随质心运动的坐标系，一定是平移坐标系。 2.该定理只适用于质心这一特殊动点，对于其他动点，将出现附加项。 第10章 动量矩定理及其应用 ? 10.4 刚体定轴转动微分方程 与平面运动微分方程 F1 F2 Fn Fi y x z ? α FBx FBy FBz FAx FAy 刚体定轴转动微分方程 刚体定轴转动微分方程 突解约束问题 解除约束前后约束力的变化？ ？ ? 例题2 刚体定轴转动微分方程 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前： 突然解除约束瞬时： FOx=0, FOy=mg/2 FOx=？,FOy=？ FT 平衡问题 动力学问题 ? 例题2 刚体定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 质心运动定理 O FOx FOy W=mg ω ? 动力学问题 x y ? 例题2 刚体定轴转动微分方程 ? 例题2 刚体定轴转动微分方程 刚体的平面运动 刚体平面运动微分方程 前提： 刚体对质心的动量矩为 随质心的平移 绕质心的转动 + C C O x y z z y x 相对于质心的动量矩定理： 质心运动定理： 刚体具有质量对称面 质量对称面平行于运动平面 当作用于刚体上的力系可以简化为质量对称面内的平面力系。 刚体平面运动微分方程 动量定理与动量矩定理的综合应用 外力系 动量系 主矢 主矩 动量 动量矩 动量定理与动量矩定理应用于刚体？ 定轴转动 平面运动 平移 ★ 刚体平面运动微分方程可以描述刚体的总体运动 动力学 静力学 静力学是动力学的特殊情形 内力不能改变质点系的动量和动量矩！ 一均质圆柱，质量为m，半径为r，无初速地放在倾角为q 的斜面上，不计滚动阻力偶。求：其质心的加速度。 解：以圆柱体为研究对象。圆柱体在斜面上的运动形式，取决于接触处的光滑程度，下面分三种情况进行讨论： (1) 设接触处完全光滑 此时圆柱作平移，由质心运动定理 即 得圆柱质心的加速度 q C x y O C q aC FN mg 例题3 ? 例题3 刚体平面运动微分方程 (2) 设接触处足够粗糙 此时圆柱作纯滚动，列出平面运动微分方程 解得 由于圆柱作纯滚动，故 F 由纯滚动条件有 所以 ，可得 这就是圆柱体在斜面上作纯滚动的条件。 q C x y aC O FN mg a ? 例题3 刚体平面运动微分方程 (3) 设不满足圆柱体在斜面上作纯滚动的条件 设圆柱体沿斜面滑动的动摩擦系数为f ，则滑动摩擦力 于是 圆柱体在斜面上既滚动又滑动, 在这种情况下，aC≠ra F q C x y aC O FN mg a ? 例题3 刚体平面运动微分方程 均质圆柱体A和B质量均为m，半径均为r。圆柱A可绕固定轴O转动。一绳绕在圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上。 求：B下落时，质心C点的加速度。摩擦不计。 解：对象：圆柱体A 受力：如图 运动：定轴转动 方程：根据定轴转动的微分方程，得到 aA FT O A 例题4 ? 例题4 刚体平面运动微分方程 FOy mg FOx 其中 FT aB C D B 对象：圆柱体B 受力：如图 运动：B作平面运动 方程：根据平面运动的微分方程有 由运动学关系aD＝raA, ? 例题4 刚体平面运动微分方程 a