【2017年整理】电子大赛一等奖 悬挂运动控制系统2.docVIP

悬挂运动控制系统[2005年电子大赛一等奖] 文章来源：凌阳科技教育推广中心 作者：浙江大学 杜维 张建敏 陈勋 ????发布时间：2006-5-26 18:21:59 摘要：本系统采用凌阳16位单片机(SPCE061A)作为悬挂控制系统的检测和控制核心，实现通过人机界面对物体所作运动进行设定，通过LCD实时显示此时画笔所在的坐标值；系统具有可画出相应的运动轨迹，可自动跟踪曲线运动，语音播报是否完成任务等功能。运动参数的设定通过无线键盘输入，系统通过比较当前画笔所在位置与设定位置的差异以及运动类型，控制步进电机完成相应运动；曲线的跟踪采用红外传感器来实现；语音播报采用凌阳单片机自带的语音模块来实现；在软件控制上采用了Divide Conquer和探测、预测相结合的方法把画笔所要作的复杂运动分解成简单的直线运动，然后控制电机实现。关键字：Divide Conquer、步进电机、红外传感、SPCE061A 一、方案论证　　根据题目要求，系统由图1.1中模块组成。 图1.1?? 系统模块框图 1、控制器模块　　方案一：采用ATMEL公司的AT89C51作为控制器的方案。单片机运算能力强，软件编程灵活，自由度大。但是如果系统需要增加语音播放功能，还需外接语音芯片，实现较为复杂。另外51单片机需要仿真器来实现软硬件调试，较为烦琐。　　方案二：采用SPCE061A单片机来实现，此单片机内置8路10位ADC和2路DAC，避免了外接A/D转换芯片和D/A转换芯片，并且I/O接口比较多，易于扩展外围电路，开发板集成了语音播报的硬件，通过软件编程即可以用于语音采集和播报。集成开发环境中配有很多语音API函数，实现语音播放比较简单，另外方便的是该芯片内置在线仿真，编程接口，可以方便实现在线调试，这大大简化了系统的开发和调试的复杂度。 2、曲线跟踪模块　　方案一：通过开关型霍尔传感器来实现，但是由于该方法只能跟踪磁性物质组成的曲线，成本高、安装起来比较麻烦，而且容易受环境中磁性物质的干扰，抗干扰性能不好。　　方案二：通过红外传感器来实现，通过安装在所悬挂物体上的红外对管，检测在运动平面上用黑色笔所画的黑色曲线（或黑色胶布），由于黑色吸收发射管所发出的红外线，使接收管接收不到信号，系统通过接收管是否接收到发射管发出的测试信号，通过判断，用于控制步进电机的运动，实现起来简单易行。 3、语音播报模块　　方案一：通过单片机来控制语音芯片来实现提示信息的播报。但是由于语音芯片成本比较高，而且扩展起来比较复杂，增加焊接难度和设计成本。　　方案二：如果控制器采用凌阳16位单片机SPCE061A，SPCE061A开发板自身集成有语音模块，不需要外围扩展，而且由于其集成开发环境自带的语音API函数库，可以减少开发难度和复杂度。 二、详细软硬件设计　　经过上述的分析和论证，决定了系统各模块采用的最终方案如下：　　(1) 控制模块：???采用SPCE061A 16位单片机；　　(2) 曲线跟踪模块： ??采用红外传感器构成曲线跟踪模块；　　(3) 键盘模块：???采用315MHz无线键盘和编解码芯片；　　(4) 显示模块：???采用LCD构成显示模块；　　(5) 电机驱动模块：??采用2相的步进电机实现；　　(6) 语音播报模块：??采用SPCE061A 16位单片机自带的语音模块；　　(7) 电源模块：???采用过滤，滤波，稳压等电路实现。　　系统总的框图如图2.1所示，硬件连接图如图2.2所示。 图2.1?? 系统框图图2.2?? 系统硬件连接图 1、硬件设计（1）无线键盘单元的电路的设计?a）? 发射模块　　电路图如图2.3与图2.4所示。 ?图2.3?4路信号发射部分 　　编码部分采用PT2262芯片，输入是4路独立的二进制信号，可以用一个16－4编码电路扩展，组成16路的控制信号做为输入；发射电路采用现在市场上用OOK实现的315M无线电发射模块。 ?图2.4?16－4编码模块与接口 　　按键功能安排如表2.1。 表2.1? 按键功能表 键号 K0 K1 K2 K3 功能 输入“ 0 ” 输入“ 1 ” 输入“ 2 ” 输入“ 3 ” 键号 K4 K5 K6 K7 功能 输入“ 4 ” 输入“ 5 ” 输入“ 6 ” 输入“ 7 ” 键号 K8 K9 K10 K11 功能 输入“ 8 ” 输入“ 9 ” 模式转换 确认 键号 K12 K13 K14 K15 功能 左电机（上） 左电机（下） 右电机（上） 右电机（下） b）? 接收模块　　电路如图2.5所示，接收部分也是采用现成的模块，完成OOK的315M信号的接收，该模