机器人实训程序.doc

目录 任务书: 一、项目要求 3 二、系统设计说明书要求 3 实训报告： 一、系统框图及功能描述 4 （一）系统框图 4 （二）Fanuc机器人 4 （三）PLC（可编程序控制器） 5 （四）威纶通触摸屏 8 二、电路原理图 9 （1）PLC外部接线图 9 （2）CRM2A/B与外围设备的连接 9 三、气动原理图 10 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 11 （一）PLC及机器人I/O分配表： 11 （二）软元件分配表 11 (三) 威纶触摸屏编程界面……………………………………………………13 (四) 机器人模拟仿真…………………………………………………………14 (五) PLC梯形图 14 五、机器人程序 17 六、调试流程……………………………………………………………………….19 七、实践的心得与建议 20 八、参考资料 20 M-6iB机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 要求机器人完成上述物品搬运任务； 采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯； 通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画