数字控制系统第三章程序.ppt

脉冲传递函数 例5：半桥逆变器的电流闭环数字控制系统 1、半桥电压源逆变器主电路： 2、电流闭环控制原理： 电流闭环控制框图： 3、数字PWM（DPWM）分析： 占空比分辨率: 等效二进制位数： DPWM模型： 4、电流环采样系统控制框图： 连续模型的离散: 3.5.1 基本采样环节的结构 1、 采样输入 3.5 采样系统的方框图分析（复杂采样系统脉冲传递函数） 2、连续输入 —— 输入信号未被采样，不能写出系统的脉冲传递函数，只能写出输出的z变换。 3、连续环节之间有采样开关 4、连续环节之间没有采样开关 —— 2个相邻采样开关之间的环节称为独立环节。只有独立环节才能求z变换。 例6：求Y*以及脉冲传递函数。 R E Y H U U* G 3.5.2 采样系统的脉冲传递函数 例7：求Y*以及传递函数。 R E Y H M M* G1 G2 E* 单回路梅森公式推广 ——开环脉冲传递函数（从任一采样开关处断开，沿信号走一周而构成） ——前向通路中输出量的z变换（包括输入R在内） 例8：有干扰作用时闭环系统的脉冲传递函数 R＝0，只考虑干扰的作用 N＝0，只考虑输入作用 例9：已知逆变器双闭环模拟控制系统,求逆变器数字控制系统的脉冲传递函数 u i0 电压控制 i 电流控制 iL 步骤一：画出等效的采样系统框图； i0 步骤二：分别写出输入和扰动单独作用时的基本关系式； 步骤三：分别求出输入和扰动单独作用时的输出z变换； u i iL ZOH A/D,D/A的数学描述及特性 采样控制系统特性 采样系统的离散模型 采样系统方框图分析 第3章 数字控制系统的数学描述（4学时） 参考书： 1. 计算机控制系统－理论、设计与实现（第2,，3章） 2.动态系统的数字控制（第5章） 3. Digital Control in Power Electronics 3.1.1 A/D变换过程 3.1 A/D的数学描述 量化：将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整 量化单位： Vmax：模拟量的最大幅值； n：二进制位数； 量化：fq(kT)=Lq L — 整数，舍入或取整； fq(kT)=Lq ≠ f(kT) ——量化误差 n?? q? ? 量化误差? 采样：影响系统的传递特性，是本质问题； 量化：使信号幅值产生误差，初步分析时不考虑； 编码：信号形式的变化，无误差的等效变换； 忽略量化效应，A/D变换器等效为采样开关 1、时域数学描述 3.1.2 理想采样的数学描述 (时域、频域、S域模型） 输出为一串强度为f(kT)的脉冲信号 采样信号的基本频谱，正比于原连续信号的频谱。 派生出高频频谱分量，以?s为周期 — 旁带。 当?s?2?c时，高频频谱和基本频谱不会重叠。 当?s 2?c，产生频率混叠现象。称?N = ?s/2 为奈奎斯特频率。 2、频域数学描述 特性： 采样信号的拉氏变换与连续信号的拉氏变换的乘积再离散化，则前者可以从离散符号中取出来。 3、理想采样信号的拉氏变换 物理意义： 3.2 D/A变换器的数学描述 解码：信号形式的变化，无误差的等效变换； 保持：零阶保持器； D/A变换器等效为零阶保持器； 3.2.1 D/A过程 1、单位脉冲响应： 2、传递函数： 3.2.2 零阶保持器的数学模型 3、频域特性： 类似低通滤波器： 低频信号：失真通过； 高频信号：衰减通过； 3.3 采样控制系统 G0(s) D*(s) R(s) E(s) u(s) c(s) ZOH E*(s) u*(s) 忽略量化误差，数字控制系统变为采样控制系统 当模拟控制用计算机控制替代后，多了采样器和保持器 信号经过采样、保持后会发生什么变化？ 传递函数可以写成： 采样保持的频率特性： 采样： ?s系统带宽 —————? ZOH： ?s系统带宽 —————? 1、模型： 3.3.1 信号的采样与保持 E(t) ZOH E*(t) Eh(t) 2、时域特性： fh(t)=f(t-T/2)+高频噪声 f f* fh 3、频域特性: 高频噪声；相位滞后; 后置滤波器（D/A之后）——滤掉输出的高频噪声 例1：一阶滤波器，正弦输入频率为4.9Hz为周期信号，采样频率为10Hz。 ? 输入频率与假频频率相互作用得到差拍信号。 采样产生假频 fsamp=(nfs?f) ? 最低假频为5.1Hz ? 输入信号与假频信号失真通过零阶保持器 例2： sin?t ZOH T=0.05s 奈奎斯特频率 ?N=62.8rad/s ? 分别为5rad/s，60rad/s，130rad/s ，62.8rad/s 当输入频率远小于奈奎斯特频率时，输出主要来自基频成分； 当输入频率接近奈奎斯特频率时，输出得到差拍信号； 当输入频率大