第四章 计算机控制系统分析1(稳定性分析).ppt

上述劳斯阵列中的第1行，即 W 的最高阶次行，由 中偶数项的系数组成，即 上述劳斯阵列中的第2行，即 W 的次高阶次行，由 中奇数项的系数组成，即 以下各行元素需要进行计算，即上述劳斯阵列中的第3行改为C1,C2,C3,…等均需进行计算。 计算的公式如下： 其余依次类推。 根据上述计算，得例4.6的劳斯阵列，如式（4.21）所示。 劳斯稳定判据为 （1）劳斯阵列中，若第1列元数均为正或均为负，则系统稳定。 （2）若第一列元数的符号有变化，其变化的次数，即为单位圆外根的个数。 因为在上述阵列中的第1列元素中，有一次符号的改变，故有一个根在单位圆外，该系统是不稳定的。 劳斯稳定判据的特殊情况： （1）在劳斯阵列中，若任意一行中的第一个元素为零，其他不为零； （2）在劳斯阵列中，若任意一行中的所有元素均为零。 若遇到上述情况，为劳斯阵列的特殊情况。这种情况的产生，表示零元素上面一行的方程中有： ·相反符号的实根对； ·有一对虚根； ·有一对称原点的共轭复数根。 发生上述情况时，劳斯阵列需作特殊处理。对第1种情况，即第一个元素为零，可作如下处理。用一个小的正 ， 或小的负 来代替零元素。（正 还是负 ，视零元素上一行的符号而定。若零元素上一行的符号为正，则取 为正，反之为负）。然后再进行计算。 对第2种情况，