2-3调节器的工程设计方法.docVIP

2-3 调节器的工程设计方法 本节提要 □ 控制系统的动态性能指标 □ 典型系统及性能 □ 典型I型系统参数和性能指标的关系 □ 典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系 □ 调节器结构的选择和传递函数的近似 处理——非典型系统的典型化 一、控制系统的动态性能指标 自动控制系统的动态性能指标包括： 跟随性能指标 抗扰性能指标 1. 对给定输入跟随能力的性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有: ·tr — 上升时间 ·σ — 超调量 ·ts — 调节时间 2. 对扰动输入抵抗能力的性能指标 系统：稳态运行→受扰→稳态 抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有 ·Cmax — 动态降落 ·tv — 恢复时间 一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 二、突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 1. 典型I型系统 ① 结构图与传递函数 式中 T — 系统的惯性时间常数 （系统固有，不变）； K — 系统的开环增益（可变）。 ② 开环对数频率特性 ③ 性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以–20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 或 于是，相角稳定裕度 对于给定作用的跟随性是一阶无静差，σ%较小，但抗扰能力稍差。 2.典型Ⅱ型系统 ① 结构图和传递函数 是Ⅱ型系统中最简单且稳定的结构。许多采用PI调节器的调速系统和随动系统都可以成这种结构形式。 ② 开环对数频率特性 或 对于给定作用的跟随性是二阶无静差，而且可以得到比较好的抗扰性能，但 σ% 较大。典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ξ与KT的关系服从于式（*）） 具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 （1）稳态抗扰性能指标：由于扰动输入为阶跃信号，其输出为无静差。即，系统受扰后可完全恢复。 （2）动态抗扰性能指标 典型 I 型系统 扰动 F 作用下的典型 I 型系统 a） 上图是在扰动 F 作用下的典型 I 型系统，其中，W1 (s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2 (s) 。 在一个系统中，扰动作用点是不同的，某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。因此，分析抗扰性能指标较复杂。 在此只分析W1 (s)、W2 (s) 各是一种特定形式的抗扰性能，其它情况可仿此处理。 三、典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系 （一）参数 在典型Ⅱ型系统的开环传递函数式中，与典型 I 型系统相仿，时间常数 T 也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 ，这就增加了选择参数工作的复杂性。 为了分析方便起见，引入一个新的变量 如下图，令 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 参数之间的一种最佳配合 采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性的谐振峰值最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合： 只要按照动态性能指标的要求确定了h 值，就可以代入这两个公式计算K 和 τ ，并由此计算调节器的参数。 （二）性能指标 1. 典型Ⅱ型系统参数和的跟随性能指标关系 （1）稳态跟随性能指标 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于如下表 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 2. 典型Ⅱ型系统参数和抗扰性能指标的关系 （1）稳态抗扰性能指标：由于扰动输入为阶跃信号，其输出为无静差。即，系统受扰后可完全恢复。 （2）动态抗扰性能指标 研究结构图形式相当于双闭环调速系统中的转速环，扰动作用点 F 相当于负载扰动。 a) 抗扰系统结构 b) 典型II型系统在某种扰动作用下的动态结构图 动扰系统的输出响应 在阶跃扰动下: