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基于自由摆的平板控制系统（题）
摘 要
关键字 PIC16F877A PID控制算法 精确电位器 步进电机
目 录
1系统方案 3
1.1 控制器的选择 3
1.2 算法的选择 3
1.3 传感器的选择 3
1.3 机械系统的选择 3
2系统理论分析与计算
2.1 系统总原理框图 4
2.2系统理论分析与设计 5
2.2.1 系统设计的总体思路 5
2.2.2 分析运算过程 5
3电路与程序设计
3.1硬件电路的设计 6
3.1.1 PIC16F877A最小系统的组成 6
3.1.2 步进电机驱动电路
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