ROBOGUIDE视觉操作.doc

2D视觉系统设置 ROBOGUIDE视觉设置步骤 新建机器人一直“NEXT”到“Robot Options” 图1 选择需要添加的软件，在 “”前打钩，“NEXT”,”FINISH”。 添加一个“Fixture”作为工作台。 图2 4．设置“TCP”，先给机器人安装一个手抓， 图3 把TCP移动到手抓顶部。 图4 5．在“Fixture”中添加“视觉校正板”，选用“”。并调整合适的位置。 图5 6．接下来安装相机，在“Cell Browser”中右击“”添加“2D camera”，选择“”，双击相机，单击“Calibration，User Frame”选UF2，在“View”中单击“Camera View”，并调整相机的位置，使视觉校正板占满整个相机视域，这样视觉精度较高。如图所示。 图67.相机与机器人进行连接，在“Cell Browser”中双击“”，把相机连接在“Port1”上，“User Frame”选UF1，“OK”。 图7 8．接下来设置两个用户坐标，打开TP，点击“Menu---SETUP---TYPE---Frames”,“OTHER---User Frame---DETAIL”,Uframe1采用三点法，Uframe2采用四点法。开始示教坐标。 图8 视觉校正板中心三个大点的方向是X方向，两个大点的方向是Y方向。那么两个用户坐标的原点在如图视觉校正板左下角小圆的圆心上。放大左下角的小圆如图 图9 继续放大中心突起的部分，使其占满整个屏幕。 图10 按住“Ctrl+Alt”单击上图中圆心，机器人的TCP就到达点击的位置。在Uframe1 和Uframe2中把这点record成原点。同样的方法record“x，y方向”和“Uframe2中的system origin”，x方向示教的点位于图8所示的右下角小圆的圆心上，y方向示教的点位于图8所示的左上角小圆的圆心上，“system origin”位于图8所示的四个大圆中的左下角大圆的圆心上。坐标设置完后，机器人回到初始位置，并且禁止移动视觉校正板。 9.视觉设置 1）“Robot——Web Browser——Vision Setup——Camera Setup Tools——新建”， 图11 2）单击下图中的拍照，显示出视觉校正板，“Save——Close”。 图12 3）单击“Camera Calibration Tools”，新建如下图。 图13 4）如图14，“Camera”选图11新建的“CA”，“Grid spacing”改为30mm，“Application Frame”选1，“Calibration Grid Frame”选2，“Override Focal Distance”改为yes，“Focal Dist”为12mm。单击“Set Frame”和“Find”，出现下图， 图14 5）点击OK，出现下图，如果中间四个大圆中出现红线，调整相机位置重复上一步，直到大圆没有红线为止。完之后禁止调整相机。 图15 6）单击“points，Err”使坏的点从大到小排列，把偏差大的点delete，如下图中0.8以上的点，“Save——Close”。 图16 7）单击“Vision Process Tools”，新建如下图。 图17 10）单击“Camera Calibration”选步骤3）新建的“CA1”。移走视觉校正板，添加一个方块在工作台上来示教，使方块在相机的视域内。 图18 8）为了增加视觉的精度，添加一个light。并且打开光源。 图19 9）单击“Vision Process Tools”。 图17 10）单击“GPM Located Tool 1，Orientation”分别改为-90和90，单击“Teach Pattern”，OK。出现下图。“Snap and Find——Save”。 图20 11）单击“2-D Singal-View Vision Process”，“Part Z Height”设置为90mm。“Snap and Find，，Save，Close”。 图21 10.编程 1）新建程序来示教点。分别示教方块的四个角，并记录为四个点P[1]P[2]P[3]P[4]。在这四个点之前插入以下程序。 同时为这四个点添加偏移量。 2）在整个程序的首位加个机器人初始位置的点，使机器人没有挡住相机的视线，初始位置没有偏移量，编程结束。随意改变方块的位置，只要方块不出相机的视域区，不改变方块Z的大小，机器人都能找到这四个点。