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《智能控制》-模糊控制实验报告
课程名称:智能控制
实验名称:模糊控制
一、实验目的:
(1)了解在Simulink仿真环境下建立控制系统方框图的方法,熟悉Matlab和Simulink仿真环境
(2)掌握模糊控制器的设计方法。
(3)比较PID控制和模糊控制的特点。
二、实验内容和步骤
已知,分别设计PID控制与模糊控制,使系统达到较好性能,并比较两种方法的结果。结构如下图。
(1)模糊控制规则设计
针对该定位系统,设计二维模糊控制规则,使性能达到最佳。模糊控制规则如下:
EC
E NB NM NS ZE PS PM PB NB PB PB PB PB PM ZE ZE NM PB PB PB PB PM ZE ZE NS PM PM PM PM ZE NS NS NZ PM PM PS ZE NS NM NM PZ PM PM PS ZE NS NM NM PS PS PS ZE NM NM NM NM PM ZE ZE NM NB NB NB NB PB ZE ZE NM NB NB NB NB
(2)设计未加PID或FUZZY控制器时,设计系统如下:
输入阶跃信号,观测与分析仿真结果。
(3)加入PID控制器如下:
对应的仿真结构图为:
调整参数,观测与分析仿真结果。PID控制的仿真曲线如下:
(4)设计FUZZY控制器
在simulink仿真环境下,设计模糊控制系统,包括模糊控制规则、隶属函数、比例因子、量化因子、论域等参数设计。
FUZZY控制仿真结构图如下:
其中黄色部分具体为:
利用simulink设计的模糊控制的仿真结构图为:
其中对于模糊控制器的设计:
E=[-6 6] EC=[-6 6] U=[-6 6],并且其隶属函数分别为:
E的隶属函数
EC的隶属函数
U的隶属函数
再将其中一个学生的比较好的实验结果作为参考实例:
首先仿真图如下:
模糊控制器的设计:
E=[-6 6] EC=[-6 6] U=[-6 6],并且其隶属函数分别为:
E和EC的隶属函数
U的隶属函数
控制规则:
EC
E NB NM NS ZE PS PM PB NB PB PB PB PB PM ZE ZE NM PB PB PB PB PM ZE ZE NS PM PM PM PM ZE NS NS ZE PM PM PS ZE NS NM NM PS PS PS ZE NM NM NM NM PM ZE ZE NM NB NB NB NB PB ZE ZE NM NB NB NB NB
设计好模糊控制器后,运行仿真图形,得到的仿真曲线如下(step time=1):
模糊控制的仿真曲线
由仿真可知,通过选择合适的PID参数可以达到较好的控制性能。但是,由于PID控制是建立在已知精确的系统模型基础上的,所以当系统模型存在较大的不确定性时,PID的控制性能就会大大降低,甚至造成系统发散,而模糊控制则受系统模型影响较小。由图可知,在此设计的模糊控制器的控制性能不是很好(没有PID的控制性能好),稳态时存在一定幅度的振荡。这可能是由于量化因子、比例因子及模糊规则的选择不是很恰当所造成的。但在此情况下,模糊控制器受系统模型的精确度影响已经很小,改变系统模型时,仍能够保证系统稳定。
仿真结果显示,两种控制方式下,系统的超调时间,超调量和稳态误差均较小,可见PID控制器和FUZZY控制器都能很好改善系统性能。但是,可以验证:PID对对象参数变化敏感,对模型结构基本没有适应能力,而FC对被控对象参数适应能力强,且在模型结构有较大改变时,也能有很好的控制效果。
五、本实验的难点和知识点
模糊控制器的设计,要在模糊控制箱的集成环境下进行,然后在Simulink工作空间中连接。
模糊控制规则的简化和调整,常规的定位系统模糊控制规则(二维输入),共有56条,一般可以简化。
隶属函数的选择,一般选三角或正态分布形状,其参数可调整。
模糊控制中的比例和量化因子在模糊控制设计中的作用,并比较PID控制参数的作用。
六、思考题
(1)模糊控制规则的总结和简化方法。
对于二维模糊控制器,针对定位控制,并以性能指标为依据,总结出56条规则,根据模糊推理的逻辑关系可简化为28条。
(2)针对非线性模型,模糊控制为何获得较好的动态性能。
模糊控制是依据人的经验,基于模糊逻辑的一种控制方法,完全适应模型参数和结构的变化,具有较好的动态性能。
七、实验过程中的常见问题
1在模糊控制设计中,多数人的matlab会报错,是格式不兼容问题,将simulink里面的设置修改一下就可以,具体方法是:simulink-simulation-simulatio
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