倒退行走式智能车速度控制算法设计.doc

本 科 毕 业 设 计（论文） 题 目：倒退行走式智能车控制算法 学生姓名：肖莎莎 学 号专业班级：测控技术与仪器09-1班 指导教师：潘 浩 2013年6月1日  倒退行走式智能车速度算法 摘 要 本文根据智能车大赛规则，设计了行走式摄像头的速度控制系统智能车能够在赛道上稳定运行。采用飞思卡尔公司的设计及调整智能车的机械结构和硬件电路图，控制系统语言，电机转速和舵机转角采用用增量式PID控制算法和位置式PD控制算法，从而对智能车的速度。还增加了、弯道减速的速度控制算法，并且采用了上位机与蓝牙相结合的方式对智能车车速进行调试，以寻求最优的控制系统参数。，智能车最终能以m/s的速度平稳地通过赛道。 PID控制驱动电路  Walking backwards smart car speed ??control algorithm design Abstract In the background of the Freescale Smart Car Competition, for the regressive group car camera design and image processing algorithms are discussed and research. Smart car through the OV7620 camera capture images using edge detection algorithms to identify the black line, with the active edge to strike the track centerline. Invalid filtered centerline of the calculated center of each line bias, and the track of the overall slope, intercept. Based on the deviation and the slope, the completion of the servo motor PD control and PID control, and track type identification, determine the specific control scheme. Upon completion of the mechanical structure of the smart car modification and hardware system design, through actual testing, constantly optimize the speed of rotation of image processing and control algorithms. Keywords：Image processing; Camera sensors; Path recognition; PID control  目 录 第1章 引言 1 1.1 飞思卡尔智能车的背景 1 1.2 整体思路和总体介绍 1 第2章 车模系统机械设计 2 2.1 差速器 2 2.2 车轮定位 3 2.3 舵机的安装 6 第3章 智能车硬件电路设计 7 3.1 9S12XSMAA最小系统 8 3.2 电源管理模块 9 3.2.1 12V稳压电路 10 3.2.2 TPS7350Q稳压电路 12 3.2.3 LM2940稳压电路 13 3.3 电机驱动模块 13 3.4 速度反馈模块 15 第4章 智能车速度控制软件设计 17 4.1 速度控制整体程序框架 17 4.2 编译开发环境 17 4.3 控制策略 18 4.3.1 经典PID控制介绍 19 4.3.2 位置式PID算法 20 4.3.3 增量式PID算法 20 4.3.4 控制器参数整定 21 4.4 智能车的速度控制 21 4.5 智能车的转向控制 22 第5章 系统调试 24 5.1 整体性能分析调试 24 5.2 单纯PID控制性能分析 26 第6章 结论 31 致 谢 33 参考文献 34 附 录 35 第章 引言 1.1 飞思卡尔智能车的背景 随着现代科技的发展，汽车的数量越来越多，引发的汽车拥堵、车祸一系列安全问题引起人们的重视。人们对的智能化有了越来越高的要求，汽车生产商也越来越的汽车来满足各种各样的市场要求。汽车电子化已成为行业发展的必然趋势，它包括了汽车电子控制装置，通过电子装置控制汽车发动机、车身、以及制动防抱死等。汽车的迅速发展必