简易智能车结题报告.doc

编号： 哈尔滨工业大学 大二年度项目报告 项目名称： 项目负责人： 学号： 联系电话：电子邮箱： 院系及专业气工程及自动化学院 指导教师： 职称： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 电气工程及自动化学院 哈尔滨工业大学基础学部制表 填表日期： 年 月日一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序） 姓名 性别 所在院 学号 联系电话 本人签字 魏孙贵 男 电气工程及其自动化 1120110325 何园慧 女 电气工程及其自动化 1120110301 周艾玉 女 电气工程及其自动化 1120110311 二、指导教师意见 签 名： 年 月 日 三、项目专家组意见 批准经费： 元 组长签名： （ 学部盖章 ） 年 月 日 图1 2、控制算法原理 （1）AD采集 从左到右的电感依次编号为1、3、5、7。信号依次输入到AD_value[1]、AD_value[3]、AD_value[5]、 AD_value[7]。 （2）AD数据处理 相对于电感的位置，把跑道信号线的位置从左到右依次编号为0、2、4、6、8。找到数值最大的电感编号，以及最大值，采用分类判断的方法，根据相邻两个电感数值的差值和实测数据来判断信号线的位置。 转化AD_value[]为NewAD_value[] 前者为正值，后者为负值。 （3）PID控制，出于稳定性考虑只使用Kp和Kd。PID函数的error根据实测数据得出，由于智能车左右的不对称性，所以左右转弯时的error有所差别。 （4）主函数 根据LineNum提供的信号线位置，来提供不同的Kp和Kd。从而根据PID算出LoadDir ，即提供给舵机模块的占空比。根据LoadDir来决定提供电机模块的占空比来决定电机的速度。 3、主程序 （四）、硬件配置 1、首先对车体进行了组装和一定程度的改装。比如将舵机由卧式改为立式，从而提高舵机的响应速度，减少弯道处智能车处理的反应时间。 2、然后焊接，调试，装配各个模块。在确保各个模块安全的工作前提下，提升整车的系统稳定性和硬件结构的对称性，为程序的调试和运行提供一个良好稳定的平台。 图2为硬件装配图（由于处于改装期，部分碳杆和主控板暂时取下）。 图2 3、部分硬件模块的作用 （1）四路电源 电源模块，为整个系统的其他模块提供合适而又稳定的电源。如左图电源模块，输入电压7~23V时，能同时提供5V，3.3V，12V，-6V 四路常用电压。独立使用时分别提供600mA,400mA,200mA,120mA的电流。 （2）电机模块 接受128主控板的PWM信号，驱动直流电机完成智能车的加减速控制。 （3）舵机模块 接收128主控板的PWM信号，控制舵机的转向。 （五）项目末期阶段进展情况 1、根据智能车的整体运行姿态，修整了硬件模块以确保充分的对称性和稳定性，从而获得更好的弯道性能。优化了算法和创新程序设计理念，提升系统的准确性，高效性和安全性。 2、学习Labview软件，尝试建立智能车运行数据的窗口反馈，以便更好的获得和分析实时数据。增加蓝牙等数据传输模块，使智能车能得到电脑等其他终端发出的信号，实现远程控制。 3、增加光电编码器，启用xs128芯片上的计数和计时模块，实现速度闭环。能够更好的控制车速，使得在弯道减速，在直线加速的速度变化时间大为减少。速度控制更加准确灵活高效，同时能够进行急刹急停，提高了安全性。 4、在试图改变芯片的过程中，因为学习不足，未能完全掌握KL25，K60等芯片的原理和功能，所以未能更换掉芯片。 （六）项目成果 在2014年的飞思卡尔校内选拔赛中获电磁组第三名的成绩。 （七）人员安排 1、谢启明，组长，负责整个项目的进程和工作安排，同时负责编写和修改xs128程序。 2、何园慧，组员，负责测试智能车在行驶过程中的数据和为行驶过程中出现的相关问题提供解决思路。 3、魏孙贵，组员，负责硬件部分的改进和维修