线性系统理论实验报告.doc

线性系统理论Matlab 实验报告 1、在造纸流程中，投料箱应该把纸浆流变成2cm的射流，并均匀喷洒在网状传送带上。为此，要精确控制喷射速度和传送速度之间的比例关系。投料箱内的压力是需要控制的主要变量，它决定了纸浆的喷射速度。投料箱内的总压力是纸浆液压和另外灌注的气压之和。由压力控制的投料箱是个耦合系统，因此，我们很难用手工方法保证纸张的质量。 在特定的工作点上，将投料箱线性化，可以得到下面的状态空间模型： 其中，系统的状态变量x1=液面高度，x2=压力，系统的控制变量u1=纸浆流量u2=气压阀门的开启量。在上述条件下，试设计合适的状态变量反馈控制器，使系统具有实特征根，且有一个根大于5 解：本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数时系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-6，这样满足题目中所需的要求。要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控。 Matlab判断该系统可控性和求取状态反馈矩阵K的程序,如图1所示，同时求得加入状态反馈后的特征根并与原系统的特征根进行了对比。 图1系统能控性、状态反馈矩阵和特征根的分析程序 上述程序的运行结果如图2所示： 图2系统能控性、反馈矩阵和特征根的运行结果 图2中为图1matlab程序的运行结果，经过判断得知系统是可控的，同时极点的配置个数与系统状态相符，求得了状态反馈矩阵K的值，并把原系统的特征根（rootsold）和加入状态反馈后的特征根（rootsnew）进行对比。同时通过特征值可以看出该系统是稳定的。 2、描述恒速制导导弹的运动方程为： 运用ctrb函数计算系统的能控型矩阵，并验证系统是不可控的； 计算从u到Y的传递函数，并消去传递函数中的分子和分母公因式，由此可以得到能控的状态空间模型。在消去了公因子之后，请用tf2ss函数确定新的状态变量模型； 证明(b)中得到的状态变量模型是能控的；说明恒速制导导弹是否稳定？ 讨论状态变量模型的能控性和复杂性的关系（假设用状态变量的数目来度量复杂性）。 解：该题是通过描述的恒速制导导弹的运动方程求解相应问题。 运用ctrb函数计算系统的能控性矩阵，并判断该系统不可控，详细matlab程序和判断结果如图3和图4所示。 图3是判断该系统能控性的matlab程序，通过求得能控性矩阵Qc，并通过秩判据来判定该系统是否能控。 图3系统能控性的判别程序 判定的结果如图4所示： 图4系统的能控性矩阵和能控性判定结果 通过matlab分析求得了系统的能控性矩阵Qc，同时通过秩判据判定该系统不可控。 （b）、（c）计算u到y的传递函数，并通过tf2ss函数确定新的状态变量模型，同时判断该模型是能控的。具体程序如图5所示，判断的结果如图6示。 图5确定新状态空间并判定能控性的程序 图6系统的传递函数、新的状态空间模型和能控性判定结果 分析得知u到y的传递函数可通过状态空间描述的矩阵求得，同时通过tf2ss函数确定了新的状态空间（A1，B1，C1，D1），运用函数ss求得新模型的状态方程，再通过能控型矩阵判定系统的能控性。 显然得到系统是可控的，同时还要声明通过传递函数求得空间描述和通过状态矩阵求得结果不同，从而验证了传递函数对系统的内部描述不完整。 （d）判断恒速制导导弹系统稳定性 以下通过求得矩阵的特征值即传递函数的极值点来判断该系统是否稳定。图7是求取极值点的程序，通过roots和eig函数来求取，目的进行必要的对比。图8是通过两种途径获得的系统的极值点。 图7求取极值点的源程序 图8是图7程序的运行结果： 图8系统的传递函数和极值点 从求得的结果中可以看出其特征值的根的实部都不是正数，从而就说明了该系统在李雅普洛夫意义下是稳定的。 图9 系统的单位阶跃响应 通过程序给系统一个单位阶跃信号，从上图可以看出系统不是严格收敛的，而是发散的。 （e）状态变量模型的能控性和复杂性的关系（用状态变量的数目来度量复杂性）。