自动控制理论_21利用闭环频率特性分析系统的性能.ppt

5-5 利用闭环频率特性分析系统的性能 5－6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系 一、低频段 低频段通常是指 的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。 二、中频段 中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。 三、高频段 第六章 控制系统的与校正 6－1 系统校正设计基础 复数域指标 是以系统的闭环极点在  复平面上的分布区域来定义的 6－2 串联校正 最大超前角 例6－1 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 例6-3 三、滞后－超前校正 传递函数中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的伯德图如图所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 1、比例微分（PD）校正 2、比例－积分（PI）校正 3、比例积分微分(PID)校正 6－3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 (1)设计原理 例1 给定系统结构图如图所示。 解: 预习 PI校正的传递函数为 作用相当于滞后校正。 PID控制是比例、积分、微分三种控制作用的叠加，又称为比例-微分-积分校正，其传