自动控制理论课件7-3.ppt

7.4 离散系统的数学模型 7.4.1 线性常系数差分方程及其求解 7.4.2 脉冲传递函数 7.4.3 离散系统的结构图化简 为了便于对离散系统进行分析和校正，首先需要建立离散系统的数学模型。 描述连续系统的动态过程 微分方程 传递函数 结构图 描述离散系统的动态过程 差分方程 脉冲传递函数 结构图 1.差分的定义 设连续函数为e(t),采样后为e(kT),通常为方便起见，记为 差分可分为前向差分和后向差分两种。 定义： 一阶前向差分 二阶前向差分 n阶前向差分 一阶后向差分 二阶后向差分 n阶后向差分 2.线性常系数差分方程的一般形式 对于输入、输出均为采样信号的线性定常离散系统，动态方程除了含有输入输出变量外，还有它们的各阶差分，则此方程为差分方程。差分方程分为前向差分方程和后向差分方程。 前向差分方程： 为常系数, 为输入信号， 为输出信号，且有 式中： 后向差分方程： 注意：差分方程的阶次是输出量差分的最大阶次减去最小阶次。 3.建立差分方程的方法 实际的离散控制系统中，被控对象是连续的物理系统，而数字控制器输出的信号是离散的。系统中的连续部分一般由微分方程或传递函数来描述，为了分析方便，需要通过离散化方法建立系统的差分方程。由连续系统的微分方程求差分方程时，若采样周期足够小，就可以用差分近似表示微分来实现离散化。 用前向差分近